関西地区大会に参加。シーズン初戦からレベルが高すぎて厳しかった。とはいえ、想定どおりのパラメータまでしっかり走ったのでまずはOK。
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス競技 | こじまうす19 | 3.510 | 第6位 |
3回目と4回目の走行のタイムがあまり変わらなかったのが不思議だったが、4回目の走行はパラメータとしては加速度が高い一方、減速が早く発生するというバグにより直進が遅すぎたためと思われる。これは把握していたものの、昨日1時間弱ちょっと調整しただけでは修正もできず放置した結果であり、想定以上に影響が大きかった。要するに油断した。
スローで見るとターンはそこそこの速度が出ているが直進が遅いのがわかる。
5回目の走行は最初の135度ターンで失敗したが、これはパワー不足。昇圧で7Vに上げているが、最後の走行だけは4V台に落ちていた。
大会は出走台数が多い割には進行がスムーズで撤収も早かった。運営スタッフが優秀。
前日に無事修理と調整が完了したので出走できた。全日本大会が8位だったので現在のハードだとあまり順位は期待できなかったが、他の出場者の調子が良くなったので運良く2位。
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス競技A | こじまうす19 | 6.040 | 第2位 |
探索が途中で失敗したのが気になっているが、理由はわからず、いずれにしても2回の走行で全面探索が完了したはず。ただ、ルートが最適に見えないのでなにか間違いがあるような気はしている。
4回目の走行がとても不安定で、しかもクラッシュ時に停止しなかったので悲惨。また壊れたかと思った。非常停止スキルが無効化されたか。
ただ5回目の走行は無事走ったので大丈夫らしい。
魔王本拠地という何があってもおかしくないフィールドでも完全ではないものの状態異常耐性を発揮してわりと安定して走れたのは良かった。
大会の開催は安全の観点もあり相当大変だったと思うが、これをやってしまうD社はやはり規模が違う。審査員と選手を兼ねているDの人たちはなかなか大変そうでしたが。個人の趣味といえばそれまでのこういった競技に大企業が興味を持って技術として見てくれるのはありがたいと感じた。
大会は終了しているのに「前日」というタイトルで書いているというあたり、間に合っていない感があるがいつものこと。
本番前日のイベントはさすがに参加できないのでパスし、夜移動するまでの時間に自宅で動作確認と簡単な調整を試みた。
なんかパワーでないなぁ。この機体だとこれくらいが限界か。
なんでパワー出ないんだろ。モータロック、7V、duty50%。熱い。
カラカラカラ...音がおかしい。あ、焼けた。
これが出発30分前。もうほぼ詰んでいる。選択肢は3つ。諦めるか、今修理するか、ホテルで修理するか。幸いかどうかわからないが、モータの予備は発見した。とりあえず移動しないと移動できなくなる恐れがあるので、モータ交換に必要なものをかばんに積めて出発。
ホテルに到着し、作業開始。モータをマウントから外す。横着してマウントなど何も外さずにモータを引っこ抜いた。
除去完了
取り付け完了。ホテルの机が妙に広くて助かった。しかし外さなくてもモータ交換ができるモータマウントはもはやマウントではない気がする。
試走しないわけにはいかないので動作テスト。3x3とはいえ、迷路があるのとないのとでは全然違う。これは協力者に感謝。
モータって交換してそのまま普通に走るもんなのか。2秒の長時間露光だが手持ちでけっこうきれいに撮れるものだ。
NGパターン。もうグダグダ。
午前3時。眠い。寝る。
壁切れが読めない、ふらつく、パワーが出ない、など問題山積みなので調整。
外出用のノートPCが壊れた。以前から壊れていたが、人がそのことを思い出したというのが正確なところ。ディスプレイがとてもあやしいが再起動したら映っているのでいったん忘れることにする。
調整していたらモータが焼けた。予備はあるが時間はない。
壊れたモータを搭載したマウスと移動中...
