全日本大会

デンソーカップからゆっくりと（いやいきなり32区画迷路というかなり飛ばし気味で）始まった今シーズンもようやく終わった。 今年はここ10年の中で一番時間をかけて開発した。おかげでしんどい。でも進んだ。

（徹夜はもちろんのこと、）前日にノイズ対策したり、歯車切削したり、スタートから出られないバグと戦ったり、例年通りぎりぎりだったが、 ここまでに時間をかけていたこともあり全体としては安定した機体を作ることができた。 結果、しっかり走った。期待を上回る結果だと思っている。

第45回全日本マイクロマウス大会
東京流通センター
2025年2月23日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技ファイナル	こじまうす20	5.028	第2位、ニューテクノロジー賞

20周年なので集大成を作りたいと思っていたが、無難な構成で完成度を高めるというようなことはせず、結局いろんなことに挑戦して苦労しすぎた。 その結果がニューテクノロジー賞として評価してもらえてうれしい。

うまくいく年もあればそうでない年もある。当日朝の試走でバグがあるのを見つけていたので、それが発現しなかったのは運が良かった。 逆にレアなバグにあたるマウスや迷路との相性が悪いマウスもいた。 10年以上のベテランで唯一無二のマウスでもゴール座標を間違えたりする。 今回最短走行ができなかったマウスの中でいくつかは非常にきれいな探索走行をしていたのが印象に残っている。 それらを見ていると、表面的には2位の順位がついたが、実力はもっと低いと感じている。

最後に、あるマウスは強烈なプレッシャーのかかる状況でどう判断するか非常に難しかったと思うが、昔のプログラムに戻さず修正したつもりバージョンを採用した、と聞いたとき、やっぱそうこなくっちゃと思った。 自分でもそうすると思う。

大会前日

今年も大会前日ぎりぎりになっても結局十分な調整ができていない。

ハードウェア完成後も次々にいろいろな問題が発生し、高度に動くものを作ることの難しさを感じる。

まず、レイアウトの都合で内歯車にしてみたところ、噛み合い状態がよく見えず、なかなか調整がうまくいかなかった。

ピニオンもたくさん作った。暴走したときに歯が削れてなくなるのでその都度再切削...POMだと強度が不足する。昨日も深夜にモード選択を間違えて暴走し、ギヤ破損。ここ数週間ほぼ毎日CNCの相手している気がする。

そして、デジャブかなと感じるノイズ問題を抱えていることに気づく。今年は電源回路に気をつかったので昇圧してもほとんどノイズの影響は出ず、うまくいったと思っていたら、モータを駆動すると悲惨。

試走していると、探索後に帰れない、特定のパラメータでスタートしない、スタート直後加速しない、といったソフトウェアバグっぽい挙動が相次いで出現。勘弁してほしい。

一回暴走するとギヤが破損する貧弱なマウスになってしまったが、素性は悪くなさそうな感触は得られた。

ハードウェア完成

一応ハードウェアは完成した。ホイールが基板か何かに干渉する問題やファンマウントの高さがイマイチなどまだ完全ではないものの、かたちにはなった。

リポ単セルで出せるパワーはあまり大きくないが比較的軽量にはできたので有利になるかどうか。

ただ、結局昨年度と同じタイミングまでハードウェア製作に時間をかけてしまい、試走時間がほとんどとれない。そもそも走るかどうかまだわからず、致命的な欠陥がないか恐れている。

製作中

今年は試走時間を確保するように作業を進めてきた...はずだった。ハードウェアに手こずっている。結局今年もテクニカルシートに妄想値を入力するはめになった。

CNCによる切削をひたすら繰り返している。0.2mmのエンドミルも1本折れた。悲しい。

昨年は2月11日にハードウェアが完成したらしい。これより遅くならないことを目指す。