大会前日

今年も大会前日ぎりぎりになっても結局十分な調整ができていない。

ハードウェア完成後も次々にいろいろな問題が発生し、高度に動くものを作ることの難しさを感じる。

まず、レイアウトの都合で内歯車にしてみたところ、噛み合い状態がよく見えず、なかなか調整がうまくいかなかった。

ピニオンもたくさん作った。暴走したときに歯が削れてなくなるのでその都度再切削...POMだと強度が不足する。昨日も深夜にモード選択を間違えて暴走し、ギヤ破損。ここ数週間ほぼ毎日CNCの相手している気がする。

そして、デジャブかなと感じるノイズ問題を抱えていることに気づく。今年は電源回路に気をつかったので昇圧してもほとんどノイズの影響は出ず、うまくいったと思っていたら、モータを駆動すると悲惨。

試走していると、探索後に帰れない、特定のパラメータでスタートしない、スタート直後加速しない、といったソフトウェアバグっぽい挙動が相次いで出現。勘弁してほしい。

一回暴走するとギヤが破損する貧弱なマウスになってしまったが、素性は悪くなさそうな感触は得られた。