東日本地区大会

東日本地区大会に参加。全日本大会まで少し時間を残したタイミングなのでここで何かを得て調整に活かしたい。

今年も参加者が多く、遅くまでかかるだろうと思っていたが、運営が優秀なので相当早くに終了した。 片付けまで含めて非常に良くスケジューリングされている。

さて、結果はというと、タイムだけ見ると1割くらい優勝マウスに届かなかった。 それよりも、探索走行がほとんどまともにできなかったのが問題。若干不利な経路しか通れなかった。

第41回東日本地区大会
東京工芸大学 厚木キャンパス
2025年12月21日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技	こじまうす20	2.571	5位

探索がやや不安定なのは把握していたが、ここまで走れないのは何かが異常。 思い返せば、この機体の探索は安定したり不安定だったりを繰り返しているので、 本質的な問題だと捉えて考えないといけないようである。 探索走行は最短走行時と比べて桁が異なるくらい遅く走行するので、 最短走行用に調整した各種ゲインや他のパラメータをそのまま使っているのが問題だと考えている。

最近のマウスは相当速度が上がっているので衝突したときに何かを破壊する傾向にある。 マイクロマウス競技では、特定の競技者が一人で 1+1+2+1+6+2 = 13 枚の壁を打ち抜いていた。 ホイールが外れるというのも複数あった。 マウスも頑丈に作る、衝撃を緩和する、衝撃を受けたときに優先的に壊れる箇所を作るなどの工夫が必須になりつつある。