松井マウス

私の後輩が周囲の要望もありブログをはじめたようです．要チェックですね．マウス2年目にしてハーフサイズ4位入賞＋ニューテクノロジー賞です．

• まついのまうす製作録

昨年の全日本大会が終わってから今年の3月くらいまでサークル内でいくつかの技術開発を行いました．私はその成果を使って新作を製作することができませんでしたが，彼のマウスには最新のパーツ，技術が多く使われているので今後更新されるであろう記事は大変役立つと思います．（といってプレッシャーをかけておく）

全日本大会終了

全日本大会が終了しました．今年もボランティア中心で開催されており，うまくいっていないところもあるにはありましたが，致命的な問題が発生することなく終えることができたのはすばらしいと思います．

私のマウスの結果は，

競技	ロボット名	記録
マイクロマウスクラシック	こじまうす7CL	7.209 sec.	ニューテクノロジー賞
マイクロマウスハーフサイズ	こじまうす7	11.719 sec.	優勝，自律賞

探索でつまずいたりバグっぽいのがでたりで課題はあるのですが，最速タイムについては現状のターゲットパラメータで走れたのでほぼベストを尽くせたといえます．

全日本大会でいろいろ話をしているうちにブログ更新ネタをいくつも思いたのですが，小出しにしていきたいと思います．

予選

全日本大会の予選が終わりました．

ハーフサイズはシードなので今日の出場はなし．機体は基本的に問題なく動作していますが，全面探索モードしかないので時間が足りないかもしれません．

クラシックは
    こじまうす7CL　7秒529　決勝進出
というわけで，上位陣の塊からはかなりタイム差があるもののそれなりの記録を出せました．昨年の決勝ではエンコーダが外乱光にやられて全く走れなかったので，今年こそは走りたいですが．探索中の無駄なモーションのせいでこけるかも．

試走会

試走会に参加してきました．といっても設営準備のボランティアだったので手伝いメインでした．ちゃっかり試走もしましたが．

最近ジャイロセンサの調子がよくないことが判明しましたが，おそらく昨年からジャイロセンサはそんなかんじで高速走行時はいい加減な値を示していたのだと思います．最高速を抑えると安定して走るようですので問題なし．最高速3.5m/sとかにできるとよかったんですが．

ハーフはシード権があるので明日の予選はクラシックのみ．今日の試走では突然壁にぶつかったりしてたので不安はありますが，5回も走れるのでなんとかなるでしょう．

ジャイロセンサ不調

昨日調子が悪かったが，原因がつかめてきた．ソースコードの解読を進めているとどうやらバグはなさそうだ．現在の問題は，直進時にあるとき突如壁に向かって傾きだすことである．ひたすらログをとって調べて見ると，突然ジャイロセンサ（LY3200ALH）から得ている角速度の値がふっとぶときがあるようだ．たちが悪いことに，ふっとんだ値がしばらく持続するときがある．

電源電圧やジャイロの基準電圧は安定していることと，ターンでも開始するのかというほど急激に角速度が増加または減少することから，ジャイロセンサが故障しかけているか，もともとそういうジャイロセンサであると判断した．で，あきらめるしかない．

高速走行時に発生頻度が高いが低速時には起こっていないような気がするので，探索は問題ないだろうか．しかし，最短走行時の最高速を上げられない．とはいっても昨年の最高速くらいなら成功率は高くないが走れないことはない．もしかして昨年も同様の現象が起きていたか？

クラシックマウスは放置中．試走会の日からがんばる．

調整中

普通，久しぶりにマウスを走らせるとあまり走らなくて調整が必要だが，なぜか今年は違う．走ってしまう．先週までは．

今週は斜め走行の安定性を高めることを試みているが，昨年の全日本大会直前に書いたソースコードが判読不能で，やればやるほど悪化するループに入ってしまった．下手に触らない方がよいか．

あと何日だ？現在中途半端な状態になってしまっているが本番に間に合うか．

探索賞廃止

探索賞を歩数で評価する，すなわち，少ない歩数ほど賢いというのは何か違う．私同様かなり多くの方がそういう考えだったのではないでしょうか．だからといってマウスの賢さを評価する賞をやめるわけにはいかず，いままで続いていたわけですが，ついに廃止されるようですね．

マウスの賢さは走りながら迷路を解析するところにあると思いますので， 代わりに設けられる特別賞は私の感覚と非常によく一致しています． 競技者としては探索走行の速さをどう設定するか迷うわけですが．

探索走行からかなり攻めたパラメータにするか．