試走会

試走会に参加。なんとか32サイズの迷路も走行できそうな感触を得た。今年も徹夜で調整した甲斐があった。とはいえ、短時間の走行の中で不安定な挙動がいくつも見られたので安心はできない。

ファンモータが損傷した件は、6mmのモータに変更することで復帰。またしても太ってしまった。一応50gくらいは負圧得られるが、リポ1セルだと走行用のトルクが足りないので無駄ではある。

何回も登録写真を更新して、これが今年度の最終型。10.9g。

探索

珍しく平日に迷路を展開する。寝る場所がなくなるので調整後は片付ける。

みんなこういう迷路もちゃんと走るんだろうなー。こじまうすはわりとあやしい。まだまだ調整が甘いらしい。

ファンモータ損傷

ファンモータが壊れた。1セルとはいえ回し続けるとダメなのか。

すでに1個断線で壊しているのでこれ予備だったはずなんだが。。。マイクロマウス2023をターゲットにすればまだまだ余裕？

さて、どうしようか。

もろもろ調整

なんとか一通り走りそうなところまで調整した。

エンコーダがあやしいのでI-V変換抵抗の抵抗値を変更してノイズに強くした。たぶん解決した。

重心がかなり後ろにあって安定しないし、慣性モーメントが大きくて苦しいので、バッテリを中央に乗せた。重心は上がった。

スラロームに速いときだけ発生するバグがあったので修正した。（たぶん改善されたはず）

いくつか謎の定数が存在するが、0を代入しておけばOK? わからない。

32x32の迷路に対する安定性はまだ足りない。週末ぎりぎりに最後調整する予定。

迷路を走行

迷路を走るようになった。

まだまだ

調整中

今日はノー残業デーなのでほどほどの残業で帰宅し、マウスの調整をした。

うーん。機体中心が動く。なんかエンコーダがおかしいらしい。

調整中

大会に向け調整中。なお、今年の大会向けとは言っていない。

んー、なんかあばれるなぁ。先は長い。