マイクロマウスロボット制作に関わるヒントを記録
2024年度はマイクロマウス20年目｡
（2024-03-10)
タイヤの回転による振動でジャイロセンサの出力がとぶ．致命傷．全体のMASSが小さいためだと思われる．
加藤さんのManeuverみたいにうまいことジャイロを隔離したほうがいいかもしれないですね．作ってからでは遅いかもですが．あと，モーターが30000rpm(500Hz)とかで回転してるとMEMS振動ジャイロの振動系か変位検出系が共振するかもしれません．場当たり的ですが，ICを90度回転するだけでも好転or悪化するかもしれないですね．
回転数が高いほどエラー頻度が上がります．共振というより振動強度の問題に思われます．今回はかなり深刻で，10000rpmくらいで値がとびはじめます．ジャイロの隔離は余裕があればあり得ますが，基板面積ギリギリなので簡単ではないですね．
11と違って12なら防振材を挟むとか対策出来そうな感じがしますが……
そのための12号機だったのですが，結果，全く無力でした．
1mm厚の防振ゲルシートをジャイロ外形にくりぬいて嵌め込み、それをあの部分に入る大きさにカットして嵌め込めば……というのは素人考えなんでしょうね。でも、きっとKojimaさんなら解決手段を見つけて、全日本のときは何事もなく走っているような気がします(^^)
z方向の振動にやられてるので薄いマウスではなかなか厳しいですね．振動を逃がすクリアランスがそもそもないですから．全日本．．．無無無無理．
6 件のコメント:
加藤さんのManeuverみたいにうまいことジャイロを隔離したほうがいいかもしれないですね．作ってからでは遅いかもですが．
あと，モーターが30000rpm(500Hz)とかで回転してるとMEMS振動ジャイロの振動系か変位検出系が共振するかもしれません．
場当たり的ですが，ICを90度回転するだけでも好転or悪化するかもしれないですね．
回転数が高いほどエラー頻度が上がります．共振というより振動強度の問題に思われます．
今回はかなり深刻で，10000rpmくらいで値がとびはじめます．
ジャイロの隔離は余裕があればあり得ますが，基板面積ギリギリなので簡単ではないですね．
11と違って12なら防振材を挟むとか対策出来そうな感じがしますが……
そのための12号機だったのですが，結果，全く無力でした．
1mm厚の防振ゲルシートをジャイロ外形にくりぬいて嵌め込み、それをあの部分に入る大きさにカットして嵌め込めば……というのは素人考えなんでしょうね。
でも、きっとKojimaさんなら解決手段を見つけて、全日本のときは何事もなく走っているような気がします(^^)
z方向の振動にやられてるので薄いマウスではなかなか厳しいですね．振動を逃がすクリアランスがそもそもないですから．
全日本．．．無無無無理．
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