今年は試走会に参加できなかったので自宅で調整した．間に合うわけもなく，例によって徹夜である．時間が経つのは早いもので，夜食のはずのラーメンを食べたのは朝６時だった．
で，バグをたくさん発見したのは収穫であるが，相変わらず安全速度のはずのパラメータでも走れない頻度が高い．ポイントが不足しているので予選では確実に走ってもらわないと困るんだが．
とりあえず睡眠をとって人の方をリフレッシュする．その間に東京に着くはずである．
2017年11月18日土曜日
2017年11月11日土曜日
調整開始
来週は全日本大会であるので，そろそろマウスの調整を行う．
ソースコードを見ると，例によって謎のパラメータが埋め込まれているが，「苦し紛れの経験定数」ってなんだよ，何年か前の自分よ．何が苦しかったんだろうか．
ログを見て考えた結果，パラメータを増やそうと思ったわけだが，すでに同じパラメータが定義されているようだ．何年か前と発想は同じなのか．無効化されているということは意味をなさなかったということか？
しかし休日は絶望的に頭が回らないので全然作業が進まない．しかも追加しようとしている機能がヒヨり機能なので速くなるわけではないという．．．確実に３位を狙いに行く作戦である．
2017年10月6日金曜日
地区大会
今年の地区大会はすでに半分くらい終了しているらしい．
大会結果を見ていると，なんか様子がおかしい．
- ハーフのタイムが妙に速い．レベル上がっている？
- 迷路難しすぎ．迷路製作者に優しさが感じられない．しかし，それは本業のストレスに起因することを知っている．
- 学生大会のサーキット競技．おい，Miceよ．
さて，明日は山形．
2017年9月26日火曜日
台湾三日目
観光の日．まずは普通は訪問することのないところにつれていっていただきました．マウスはけっこううけていたので良かった．
その後故宮博物院と電気街へ．電気街で引っかかるものを発見してしまったので，某マウサーへのおみやげとして購入を即決．実用性はあるので断らずにもらってください．ここから電源をとるとマウスが速くなる．．．とかだったら良いのに．
2017年9月24日日曜日
台湾大会試走会
今年も呼んでいただいた台湾大会の出発の前日，というより当日さすがに海外の大会に行くのに動作確認すらしないのはまずかろうと思い，一年分のほこりが蓄積した自宅迷路を掃除するところから作業開始．昨年の機体 こじまうす12 を走らせてみると，明らかに迷路の中心からずれたラインを走る．フォトセンサを調整し直しても改善せず．→モータ関係のパラメータがおかしかったようだ．昨年は普通に走っていたような気がするがどうなっていた？
で，なんとか3時間ほどは睡眠をとって始発に乗り台北へ．
会場はいつものとおりなので，空港からMRTと徒歩で移動．36℃の気温と上り坂は結構応える．
調子よく調整を進め．．．られるわけもなく，路面の違いもあってあまりよくわからないまま試走終了．無難なパラメータなら走るというところで，ちょっと攻めるとほぼゴールまで行けない．
最後に書き換えたパラメータを確認しておこうと思い電源を入れると．．．ジャイロセンサからデータをとれないとエラーを吐いて起動しない．あーやっちまった，おそれていたことが起こってしまった．
昨年苦し紛れに空中配線したところが断線している．こうなる可能性はもちろん想定しているが，修復するにはそれなりの道具と気力が必要である．
持ってきていた0.3mmはんだ＋ルーペ＋刺さるピンセット＋アニキの先端R0.2mm温調はんだごて＋絞り出した気力 でもってなんとか修復．もちろんこんなさらっと書くような簡単な作業ではない！
これで復帰したのだろうか？
2017年9月17日日曜日
登録完了
一切何もしないまま1年が経過しようとしている．
しばらくバタバタするので，忘れないうちに動くと信じている昨年のマウスを登録しておいた．今年も東北地区大会と全日本大会だけ参加する．ともに前後がいろいろ詰まっているがなんとかここだけは参加しておこう．
今年はついに全くよそのブログ等を見ないモードに入ってしまった．世間の状況が全くわからないが，いずれにしてもちょっとしばらくはどうにもならない．大会当日の楽しみとしておこう．
現状本業のイメージとしては，こんな感じ？ベースライン，ピーク値ともに着実に上昇している．
- 一昨年：装置が調子良く動いている．→ 忙しいがまだ余裕がある．
- 昨年：装置が壊れている．→ 忙しいがどうにもならない分少し余裕がある．
- 今年：装置が調子悪く動いている．→ 考えることが増えるので超忙しい．
2016年11月29日火曜日
2016年11月21日月曜日
2016年11月19日土曜日
2016年11月18日金曜日
全日本大会試走会
徹夜調整でフォトセンサとタイヤ径など調整し，太陽が昇る頃に少し睡眠をとって斜め走行の調整．探索走行ができていないが，自宅を出る前に少し様子を見た．無調整のわりに探索は思ったほど悪くないが，なんと，最短ルート計算ルーチンがエラーを吐いている．なぜ？そこは変えてないぞ．
クラシックの調整もしたいので，とりあえず会場へ移動．移動中にgit diffで可能性を絞り，printfを所々に埋め込む．会場到着後チェックすると，予想通りの現象が起こっていた．これまで定数だったところを変数化した際に，その定数を使って初期化された別の定数が影響を受けていた．つまり，初期化されていない変数で定数が初期化されてしまう状況になっていた．
これでだいぶ魂が削られたが，めげずに調整．
その結果，
ハーフ → 探索は成功率がちょっと低いがなんとかなるレベル．最短は予選突破レベルは多分大丈夫．連続スラロームが破綻している．
クラシック → ハーフ仕様のセンサでも壁はなんとか見えるがノイズの影響を強く受ける．ちょっとこれはきつい．そもそもハーフのプログラムを長さを２倍にして使っているのでいい加減なところが多数．
というかんじである．きわどい設計にもかかわらずハードウェアの故障は無くまだましか．
2016年11月17日木曜日
2016年11月14日月曜日
予備機
故障覚悟で調整するためには予備の機体を準備しておくと安心である．そこで，12号機の予備を製作した．
が，失敗したようだ．ジャイロセンサのゼロ点が猛烈な勢いでシフトしていく．見たことのない挙動である．
結果，探索もままならない機体の予備を作るという賭けは見事に失敗した．憂鬱である．
そして，出走順が発表されたが．．．憂鬱である．
2016年11月6日日曜日
ジャイロその後
空中配線をしたジャイロは，今のところ２回信号がでなくなり，２回半田付けしなおして復活している．
そして，５日の実行委員会のときに輸送に耐えられるかを試験し，クリア．今日斜め走行でガツガツぶつかって耐えるかどうか試験し，クリア．
3m/s, 4m/sで走っても信号は正しく出ていそうなのでOK．
問題は直進くらいしか調整をしていなく，まだ迷路をまともに走行できていないことである．
2016年11月3日木曜日
振動対策
2016年10月30日日曜日
2016年10月16日日曜日
予定
今年は地区大会にほとんど参加できない．残りは全日本大会だけである．
今年の地区大会は一番最後が北信越大会なのでまともに走る状態であれば調整のチャンスであったが，その頃は今と大差ない見込みなので行かない．
ところで，ダッシュなら2分ってこの情報は需要があるのだろうか．あるから書いてるんだろうな．やっぱりみんな時間ないんだな．
2016年10月9日日曜日
試走会と本番の間
全ての機能の動作確認を済ませてから会場に向かった．で，試走会に間に合わず．
いくつか生じていた問題は，
モータ回らない問題 → 接触不良
エンコーダ読めない問題 → 接触不良
ジャイロ読めない問題 → 不明．なんか設定を変えていると読めるように．
というわけで，調整中．AM2時時点で壁を読めるようになった．
ところで，こじまうす12CLがエントリーされてるんだがこいつはどうしようか？機体は共通としてクラシック用のソフトを入れるのが理想だが．．．
2016年10月7日金曜日
東北地区大会試走会前日
明日は試走会（のはず）．
ちょっと進んだ．が，モータ片方回らない．エンコーダ片方読めない．ジャイロの値が変．まあそんなもんですよね，現実は．
ところで，ホイールとタイヤは？
東北地区大会はPi:Coがたくさん出てくると思われるので無改造が何台出るかわからないがPi:Co杯が成立すると思われる．一番早いと優勝らしい．どういう意味？
