クラシック競技の迷路は16×16，一区画は180mm四方．
16はまあ2bytesだろう．180mmっていうのがよくわからなかったが，正方形の対角線はおよそ10inchになる．なるほど．高さ50mmは2inchか．壁の厚さ12mmは0.5inch，ちょっと無理があるか．
斜め方向の直線長さがどうも覚えられなかったが，これで考えやすくなるかな．
2009年9月30日水曜日
2009年9月29日火曜日
2輪タイプの弱点は?
先日の中部地区初級者大会のレポートがUPされていると同時に次の中部地区大会の案内がでている．
初級者大会の日はいろいろあって会場に到着したのがちょうどXT-1の走行後だった．部屋の前でアルコール消毒しているうちに走ってしまったわけだ．かなりショックだったが，こうして後から動画を見られたのでまあよしとする．
それにしてもこの変則4輪タイプのマウスはなにを狙いにしたのかまだよくわからない．実際に相当速いのは確かなので，なにかあるとおもうのだけど．直進時はともかく旋回時に関してはグリップを狙ったものなのか安定性を狙ったものなのか．
結局，2輪タイプの弱点がイマイチはっきりわかっていない，つまりいつどういうときにスリップが生じるかがよくわかっていないということだろう．
初級者大会の日はいろいろあって会場に到着したのがちょうどXT-1の走行後だった．部屋の前でアルコール消毒しているうちに走ってしまったわけだ．かなりショックだったが，こうして後から動画を見られたのでまあよしとする．
それにしてもこの変則4輪タイプのマウスはなにを狙いにしたのかまだよくわからない．実際に相当速いのは確かなので，なにかあるとおもうのだけど．直進時はともかく旋回時に関してはグリップを狙ったものなのか安定性を狙ったものなのか．
結局，2輪タイプの弱点がイマイチはっきりわかっていない，つまりいつどういうときにスリップが生じるかがよくわかっていないということだろう．
2009年9月21日月曜日
調整開始
今日ようやく今年のマウス(こじまうす5)の調整を始められた．まず私が学部1回のときに数人の機械研メンバーで余っていた木材を使って製作した機械研迷路を取り出す．今年でこの迷路も6年目となるが，劣悪な環境下で放置されている(保管されている)にもかかわらず，まだ使えそうである．ただし，埃やちりが積層していた上にいろんな虫がはいまわっていた．ともかく今年もマウス活動していけることを確認できた（重要）．
マウスの方はタイヤの半径，トレッドの計測をして，たまに変な動きをしながらも探索ができそうなかんじ．調整をしていると，ピニオンギヤがモータ軸から離れて駆動力を伝えられなくなり暴走．接着剤の固定ではイマイチである．用途に合った接着剤を使うか，イモネジでしっかり固定する必要がある．
マウスの方はタイヤの半径，トレッドの計測をして，たまに変な動きをしながらも探索ができそうなかんじ．調整をしていると，ピニオンギヤがモータ軸から離れて駆動力を伝えられなくなり暴走．接着剤の固定ではイマイチである．用途に合った接着剤を使うか，イモネジでしっかり固定する必要がある．
2009年9月16日水曜日
高加速度化
最近マイクロマウスの加速・減速が鋭くなってきている．今年は1gを超えるのが普通になるかもしれない．そうすると確かにこういう話がでてくる．今までは旋回半径は制御可能な限り大きくとる方針で良く，どれだけ大きな半径で安定に走行できるかがポイントであった．一方，直進の加速度が大きい場合には最適な旋回半径が存在して，それより大きくても小さくても全体の走行時間は長くなる．かもしれない．
まあこの問題については数ヶ月前に考察した．従来の考え方の方が都合がいいなあと思いながらいい加減に考えただけだが，たしかまだ最適な旋回半径を考える必要は無かった．確実ではないが．しかし，15m/s^2とかになると考え直す必要があるかも．
5号機は思いっきり旋回半径拡大の方向で進んでいるので考え直したくはない．
まあこの問題については数ヶ月前に考察した．従来の考え方の方が都合がいいなあと思いながらいい加減に考えただけだが，たしかまだ最適な旋回半径を考える必要は無かった．確実ではないが．しかし，15m/s^2とかになると考え直す必要があるかも．
5号機は思いっきり旋回半径拡大の方向で進んでいるので考え直したくはない．
2009年9月11日金曜日
DCモータの制御(フィードバック)
マウスではよく，目標のタイヤ速度を設定して(計算して)それに追従するようにフィードバックをかけて速度制御する方法が用いられる．このとき，目標速度v_tarとエンコーダ出力から求めたタイヤ速度vの差を埋めるために，
r_duty = - P * (v - v_tar) - I * Σ(v - v_tar)
で計算されるduty比を以前に書いたフィードフォワードのdutyに加えてモータにかける．PとIの値は実際に走らせてみて最も追従性がよくなるように調整する．
ログをとってみると，ある程度ゲインを調整すれば目標値にはそれなりに追従するようになる．しかし，タイヤがスリップなどしているときにはエンコーダから求めた速度は実際の速度ではない．高い加速度で加速するとそうしたことが実際に起こっているようで，nakashimaさんによれば減速時にはエンコーダから求めた速度より実際の速度は大きいのでオーバースピードでターンに突っ込んでしまう．それを防止するためにターン前に一定速度の区間を設けるのが広く使われているテクニックだと思うが，この区間は無駄なのでできるだけ短くしたい．(関連するやりとりをメモ)
最近はますます加速度が高くなっているので，こうした細かいこともよく考察しておきたいところである．
r_duty = - P * (v - v_tar) - I * Σ(v - v_tar)
で計算されるduty比を以前に書いたフィードフォワードのdutyに加えてモータにかける．PとIの値は実際に走らせてみて最も追従性がよくなるように調整する．
ログをとってみると，ある程度ゲインを調整すれば目標値にはそれなりに追従するようになる．しかし，タイヤがスリップなどしているときにはエンコーダから求めた速度は実際の速度ではない．高い加速度で加速するとそうしたことが実際に起こっているようで，nakashimaさんによれば減速時にはエンコーダから求めた速度より実際の速度は大きいのでオーバースピードでターンに突っ込んでしまう．それを防止するためにターン前に一定速度の区間を設けるのが広く使われているテクニックだと思うが，この区間は無駄なのでできるだけ短くしたい．(関連するやりとりをメモ)
最近はますます加速度が高くなっているので，こうした細かいこともよく考察しておきたいところである．
2009年9月6日日曜日
中部地区初級者大会2009
3年ぶりに中部地区の初級者大会に行ってきました．試走するつもりでいたが，ソフトが間に合わず本当に見ているだけになってしまった．例年どおり参加者の多くは学生で，夏休みを有効に使ってものづくりをしているのがわかる．それに比べてウチのサークルは．．．
以下はマウスとサーキット競技の結果です．なんか5秒とか6秒とかいった極端に良い記録がありますが，学生や社会人によるデモ走行です．(本人にとってはデモというより試走かタイムアタックのつもりでしょうが)
サーキットに関しても7秒台という信じられんタイムが．．．ちなみにこじまうすは10秒を切ったことがありません．
最後にちょっと調整しようかと思って自分のマウスも取り出してみたものの，センサまわりのソフトで決定的に足りない部分があったのであきらめた．10月末の中部地区大会に焦点を合わせて開発を続ける．
以下はマウスとサーキット競技の結果です．なんか5秒とか6秒とかいった極端に良い記録がありますが，学生や社会人によるデモ走行です．(本人にとってはデモというより試走かタイムアタックのつもりでしょうが)
サーキットに関しても7秒台という信じられんタイムが．．．ちなみにこじまうすは10秒を切ったことがありません．
最後にちょっと調整しようかと思って自分のマウスも取り出してみたものの，センサまわりのソフトで決定的に足りない部分があったのであきらめた．10月末の中部地区大会に焦点を合わせて開発を続ける．
