11月21日@つくば

は一体何があるのだろうか．私にとってはもちろんマウスの試走会なのだが，つくばの宿泊地(のうち比較的安いところ)がのきなみ予約で埋まっている．ただでさえ交通費とあわせて「もう1台マウス作れるんじゃ」と思うくらいかかるのに想定以上に宿泊費がかかってしまう．まあ仕方ないけども．

　ふと試走会に参加しなければいいんじゃと思ったが，2年前は試走会に参加しなかったからかどうかはわからないけどゴールまでたどりつけずリタイヤだった．なのでできれば試走会には参加したい．例年はフォトセンサの調整が主な目的だったが，今年は路面に合わせて最適化する必要がある気がしているのでなおさらである．

現状@中部地区大会前

　中部地区大会のエントリー票を書いた．あとは送るだけ．問題はマウスを動く状態までもっていけるかである．まだ迷路を走行させるに至っていない．平日は時間と場所の関係で迷路を広げられないとなると，あとは土曜日しかない．

　直進の様子を見ていて今年思うことは，清水レーシングのタイヤはごみがついていないときはグリップがいい．これは主に粘着による．摩擦が大きく，加速には予想以上にトルクを要する．タイヤの状態によって必要なトルクが大きく変わるが，これはフィードバックで丸め込めなければならない．路面によってゲインを変えなければならないような気がするも，機械研の迷路と中部地区の迷路の路面はまるで異なるので当日にならないと調整ができない．

　発想を変えれば，中部地区大会に参加することで全日本大会に向けて路面との相性や壁の反射率などの情報を入手できるともいえる．毎年そうして速くなってきたではないか．

接触不良

　AD変換した結果の精度が悪すぎる．ジャイロセンサに頼って走行できないどころかフォトセンサの出力も信用できない．ところが，精度がでてないもののそれらしい値を返すのでノイズが強すぎるのだと思っていた．ただ．．．基板に触れたり持ち上げたりしたときに特に値が変動する．

　以上のことを考えてみると接触不良である可能性が高い．しかし，あやしそうなところはすでにチェックしていたつもりだったので解決するのに時間がかかったが，結局マイコンのピンの接触不良だった．

　まあなあ，一度ひっぺがしたLQFP64ピンを使ってるしなあ．当然かなあ．

　いずれにせよ，接触不良はよく起こるわりにはそれが原因だと気づかないものである．

・・・

STM32が熱くなって動かなくなったとか，センサLEDをすべて極性を間違えたとか．．．
今年は大丈夫か．

全日本大会に登録

　全日本大会の登録をした．今年は，マイクロマウスクラシック競技エキスパートクラスに1台だけ(こじまうす5)エントリー．1つの競技，1台のマウスに絞る．（時間と予算の都合で?)

　今年は未だにシルバーウィークの2日間しか迷路を走らせていない．中部地区大会に間に合うかちょっと微妙になってきたが，いままでの経験でカバーしたい．

　ただ，やはり物事は思ったとおりには進まないもので，digikeyではSTM32F103RET6が在庫0で困った．納期は10月3日の納期遅延中となっている．．．

調整開始

　今日ようやく今年のマウス(こじまうす5)の調整を始められた．まず私が学部1回のときに数人の機械研メンバーで余っていた木材を使って製作した機械研迷路を取り出す．今年でこの迷路も6年目となるが，劣悪な環境下で放置されている(保管されている)にもかかわらず，まだ使えそうである．ただし，埃やちりが積層していた上にいろんな虫がはいまわっていた．ともかく今年もマウス活動していけることを確認できた（重要）．

　マウスの方はタイヤの半径，トレッドの計測をして，たまに変な動きをしながらも探索ができそうなかんじ．調整をしていると，ピニオンギヤがモータ軸から離れて駆動力を伝えられなくなり暴走．接着剤の固定ではイマイチである．用途に合った接着剤を使うか，イモネジでしっかり固定する必要がある．

プログラムの巨大化

　5年もマウスをやっているとプログラムがどんどん大きくなってくる．とくにひどいのが迷路解析の部分．探索と最短経路計算のために現状ではRAMを50kByteも占める．何も考えずに32*32の迷路に対応しようとしたからであるが，予想以上にひどい．なんとか20kByteくらいにおさめなければ．

いわゆるシミズのタイヤ

　マイクロマウスではいつからか有名になったシミズ金型のミニッツレーサー用のタイヤ．特にKiatさんが長く使っているというPS-300．ここ数年製造中止になって入手できなかったが，ここを見て販売が再開されているのを知る．さっそく売り切れる前に（売り切れるか?）発注．もちろん5000円を超えるようにたくさん．．．

　さてこれでようやくずっと気になっていた，タイヤのグリップの差を確認できる．

　また，今年はグリップ剤の使用が禁止されることもあり，グリップに関する条件の都合がいい．トップ層との差をつくるものが減った．

バグとり

　5号機のソフトもなんとなくかたちができてきた．というよりも4号機から整理しつつ移植する作業が進んでいる．そうするとひたすらバグをとる時期が来る．ほんの数週間前に自分で書いた計算式の意味がわからない．ソフトは書いたらすぐに動作確認するのが理想的だが，特殊な場合しか実行されないコードのバグは発見が遅れる．

0.01g分解能のスケール

R/C Web Shop Kbにてリポを購入した．リポが安いためそれだけでは送料がもったいないと思い，半分思いつきでスケールも買った．0.01gの分解能をもちながら3000円をきっているのには驚いた．正確に量れるのか?

それよりも驚いたのは，24時くらいにネットで注文したら在庫確保のメールが3時間後に来たこと．速い．深夜に(も)仕事されているのだろうか．