スリップ角

スリップ角に関する情報を教えてほしいという要望がありましたので， 数回にわたって書きたいと思います． ただし，日本語で書きますのでご了承ください．(Japanese sentences here were tuned for "google translate".)

まず，オドメトリによってマウスの位置を推定していることを前提とします．つまり，
x = v × cos(θ_m) × dt
y = v × sin(θ_m) × dt

x, y: マウスの座標
v: マウスの速度
θ_m: マウスの進行方向の角度
dt: 制御周期（位置更新間隔）

この方法で計算した場合，高速ターンでは正確な自己位置推定ができません．その主要因はタイヤの変形によって生じるスリップ角だと考えています．スリップ角とは，タイヤの向きとマウスの進行方向の角度差です．低速ターンでは，両者は同じ向きなので，スリップ角はゼロです．しかし，遠心力が強くかかる場合にはタイヤの向きにマウスは進みません．

そこで，スリップ角を考慮してθ_mを見積もることが重要です．続きは次回．