懸案事項であったジャイロセンサの比例係数を適切に設定しようと試みた．
とはいっても，実際にはじめてみると走行速度によって回転角が違う．もちろん左右によっても違う．走行中に零点がドリフトしているのか，高速になると電源電圧が不安定になるのか，センサの出力が非線形なのかなど原因はいろいろ考えられるが問題の切り分 けができない．
結局，AD変換で得られた値から角速度を計算するときに非線形性を考慮して二次の多項式で変換することにした．また定数が増えてしまったが結果はなかなか良く，低速から高速まで角度を精度よく得られるようになった（と思う）．いろいろな迷路パターンを走ってみないとよくわからない．
とりあえず，昨年の水準で走れることを確認できた．しかしタイヤが劣化しているのかどうもグリップが落ちているような気がする．
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