全日本大会試走会

徹夜調整でフォトセンサとタイヤ径など調整し，太陽が昇る頃に少し睡眠をとって斜め走行の調整．探索走行ができていないが，自宅を出る前に少し様子を見た．無調整のわりに探索は思ったほど悪くないが，なんと，最短ルート計算ルーチンがエラーを吐いている．なぜ？そこは変えてないぞ．

クラシックの調整もしたいので，とりあえず会場へ移動．移動中にgit diffで可能性を絞り，printfを所々に埋め込む．会場到着後チェックすると，予想通りの現象が起こっていた．これまで定数だったところを変数化した際に，その定数を使って初期化された別の定数が影響を受けていた．つまり，初期化されていない変数で定数が初期化されてしまう状況になっていた．

これでだいぶ魂が削られたが，めげずに調整．

その結果，
　ハーフ → 探索は成功率がちょっと低いがなんとかなるレベル．最短は予選突破レベルは多分大丈夫．連続スラロームが破綻している．
　クラシック → ハーフ仕様のセンサでも壁はなんとか見えるがノイズの影響を強く受ける．ちょっとこれはきつい．そもそもハーフのプログラムを長さを２倍にして使っているのでいい加減なところが多数．
というかんじである．きわどい設計にもかかわらずハードウェアの故障は無くまだましか．