調整

先日の北信越地区大会では新しい19号機が単純なリポ単セルの18号機に負けるという想定外の事態になった。 19号機はもっと速いはず、ということで、東北地区大会に向けて破壊を恐れずに改造した。

まずは、これまで選定もせずに使っていたバッテリを変更した。1gくらい軽くなり、12.9g となった。 そのついでに、バッテリコネクタを変更した。これまではHIROSEのDF13シリーズを使っていたが、 さすがに今の数A流す環境では抵抗が大きいので JSTのPHシリーズにした。

つづいて、駆動力不足を解消するために、ピニオンの歯数を13から9に減らした。 歯元が細くなるので歯が折れる可能性があるが、やってみる。 軸間距離が変わるのでモータマウントも再製作した。

ピニオン径が小さくなったことで、モータの軸とタイヤが干渉する。これはうっかりしていた。 モータの軸を削って短くして干渉を回避した。 ただ、モータが損傷した気がする。

ついでに試したかったタイヤの変更。10度から30度に変更した。 滑りやすいが素直な挙動になった気がする。

ハードウェアがそれなりに変わったのでゲイン等の再調整をした。 相当ふらふらだったが、走るようになった。 それでもおかしいところはあるが時間がないのであとは迷路との相性次第。