走行異常の原因

東北地区大会では19号機がまともに走行できなかった。 前日にいろいろ変更しすぎたせいもあるが、 根本的には別要因だろうと思っていた。

記録されているログを見る限り、右壁を正しく読めないことが多いようだった。 リタイヤの要因になった壁読み時のセンサ値、判定結果をFLASHに記録しているが、 それをよく見ると、明らかに壁があると判定すべきなのに壁がないと判定してエラーになってリタイヤとなっていた。

バグといえばバグだが、昨年度の全日本大会前に壁読みの精度を上げるために書き換えた部分のような気がする。 走行が不安定なとき、むしろ精度が悪くなるようだった。 特に、スラローム直後に壁を読む場合に読み間違う。

なぜ走行が不安定になるのか、原因としては強い赤外線が考えられるので調べた。 結果、フォトセンサは問題ない。これはずっと昔に解決済みであまり回路も変えていないのでいまさら影響を受けるとは思えない。

エンコーダは...少し強い外乱光があるとまるで使えない。18号機と同じはずだが。。。 こういうときはどこの誤家庭にもあるオシロスコープで見るのが確実。 フォトリフレクタのIR-LEDをパルス発光させ、フォトトラをAD変換器に接続して読んでいるので、その電流ー電圧変換抵抗の電圧を見る。

まずは通常時。最初の数μs凹んでいるのはなぞだが、その後一定値が出ているので良さそう。

つぎに、外乱光が強いとき、意味わからん波形が出てる。