迷路解析ルーチン

　中部地区初級者大会で試走できることを期待して，とりあえず迷路を走れる状態にすることを目指している．今年はハーフには出場しないものの，32*32の迷路に対応した探索ルーチンと経路計算ルーチンを半年前くらいにつくったのだが．．．半年も経つと自分で書いたソースを読んでもよくわからない．参った．

　確か，大きな変更点は最短経路計算のときに，「ターンでは重みを大きくする」というターンに対してペナルティを与えるという考え方から，「直進は長いほど加速できるから時間距離が短くなる」という考え方に変更した．計算時間が長くなるかもしれないが．

　でも結局最後は迷路との相性になるし，賢いアルゴリズムを考えてもそれほど大きく変わるとは思えないし(既にある程度の水準に達しているし)，見ている人からはよくわからない部分というのが悲しいかな．

マイクロマウス2008(サイエンスチャンネル)

サイエンスチャンネルにて昨年の大会の番組が配信された．
確かに優勝マウスのMIN5はものすごく速いが，他にもっとターン速度が速く"見える"マウスがいたように思う．思い込みかもしれないが．
旋回半径を大きくとると速度が大きくてもそれほど速く見えないことがあるがその影響だろうか．

そういえば昨年の迷路は走行の難易度はそれほど高くないものの，最短経路計算は極めて難しく，明らかに最短でない経路をとってしまったマウスが多かった．こじまうす4もその1つかもしれない．特に予選の迷路では最適な経路を選んだマウスはほぼ皆無だったのではないだろうか．