関西支部復活

　ずっと前に活動が停止していたマイクロマウス関西支部ですが,アールティ中川さんの働きかけにNAISTと関西在住のマウサーが応じるかたちで活動再開できそうです.すばらしいですね.
実際にどの程度活動するかは未定ですが,現在以下の通り試走会を予定しています.

日時：12月24日,何時から何時までかはまだ未決定
場所：奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科 システム制御・管理講座 B707
　　　アクセスはhttp://www.naist.jp/accessmap/index_j.htmlから．
内容：ハーフマウス試走（16x16,8x8,4x4迷路)
　　　クラシックマウス試走（手作り迷路8x8,4x4）
参加費：なし

参加希望の方がおられましたら,メール等で連絡していただくか当日直接会場にお越しください.
また,今後関西支部の活動に関して案内を希望される方も連絡ください.

> 福井さん
ここに記載の内容にまずい点がありましたらお知らせください.

これが機械研迷路だ

　タイトルはどうでもいいとして,今年はCASIOのデジカメEX-FC100がほんとに流行っていました.マウス優勝の副賞もこれでしたし,大会に来る途中に買ったという方もおられたようです.私も似たようなもんで,大会6日前にふとおもいたって検索をかけたら,最安値￥17,300.あれ?こんなに安かったっけ?後継機が出るから値崩れしているということで納得し,突如ものすごくほしくなる.思い立ってから買うまでがこんなに短いことはめったにないが,今年は自分のマウスが走れない予感がしていたので,それでも全日本大会を楽しめるようにと買ってしまった.

　まだマウスの挙動を解析するには至っていないが,試走会前日にこんなんが撮れました.というか前日はこんなレベルでした.壁が倒れるのは本当に間違った仕様です.


　あとは全日本大会決勝後に天井の照明を1000fpsで撮ってみた.これによれば,予想されるとおり100Hzで強度が変動している.


　まあ,解析できて遊べるカメラですね.ノートパソコンでは再生が苦しいHD動画も撮れますし.他のデジカメをほとんど知らないけど,このカメラのさらにすばらしいのはデジカメ本体に備えられた動画再生機能だと思います.解析する上でほしい機能,すなわち,コマ送り,コマ戻し,再生速度変更,巻き戻し,拡大などを備えているのがすばらしい.いちいちパソコンにデータを送らなくとも解析に使える.技術系の人にはヒットするカメラだと思いました.

全日本大会2009決勝

　まず,参加者,スタッフの方々,その他皆さんお疲れ様でした.今年は,結果こそ満足していないものの,例年以上に楽しめたように思います.

　自分のクラシック競技をちょっと振り返ってみる.
1回目　探索.ゴール前でふらついてゴールには入ったが,その直後走行中断.
2回目　重ね探索.ゴールまでいくもやはりふらついて走行中断.
3回目　最短走行後重ね探索のつもりだったが,壁に激突.なんかぶつかり方が変だった.
4回目　同様に最短走行.同じところでクラッシュ.これは迷路データがおかしいに違いない.
5回目　もういまさらどうしようもないので迷路データを消去して全面探索.ちょうど時間切れと同時に探索終了.

　結局最短走行はできなかったが,探索走行が安定しないことは知っていたし,今年はうまくいかない予感がしていたので予想通りでもある.5回目の探索は安定していたけど.

　ただ,1回目の探索でゴールまで到達するのに要した歩数が最も少なかったようで,探索賞をいただくことができた.今朝試走迷路で確認をしているときに探索ルーチンのバグを見つけたときは焦りましたが,まあ一つバグをとれたのでよかったかな.

　気になってまだ解決していないのは,上位マウスが軒並みセンサによると思われるトラブルに見舞われたこと.照明が特に明るくなったのは数年前であり,すでに対応済だと思うのだが,なぜだろうか.私のマウスは2年前に悔しい思いをしてちゃんと対策してきたつもりなので,単に調整不足で走れなかったのだと思う.ただ,迷路データが壊れていたらしいのでもしかしてセンサか?原因をはっきりさせないと次のマウスの設計がやりにくい.

全日本大会2009予選

　クラシック競技予選は,
・こじまうす5　6秒241で予選通過
・こじまうす2　7秒629

5号機はなんとかある程度走れるレベルになったことを確認できた.探索がかなりふらつくときがやはりあって,迷路との相性しだいではこける可能性がある.最短走行もそこそこのパラメータまでしか走らなかったので明日のパラメータ選びは迷うなあ.

　予選1位と2位は違うコースを選びながらタイムが近いあたり興味深い.こじまうすも2号機と5号機は違う経路を選択した.なかなかうまいこと迷路が考えられているんでしょう.

全日本大会試走会に参加

　明日はいよいよ全日本大会の決勝ですね.今日は忙しそうに準備をしてくださっている横でせっせと調整.

　まず機械研迷路で徹夜で必死に調整した結果,とりあえずこれくらいで走れそうなかんじになった.


　試走会で実際に使われる迷路上を走らせると,探索が安定しないものの,最短走行はなかなか高いパラメータでもふらふらしながら走りきれるようだ.不思議.


　特に斜め走行はありえないくらいふらつきながら走るときがある.そんな調整はしていないのに.

　とりあえず明日の予選を無難に走ってほしい.それより2号機を持っていくのを忘れないようにしないと.

調整中

去年の自分を越えられない.
そろそろ低速で確実に走れる手段を考えた方がいいかも.

あと3日

　予選まであと3日となってしまった.しかし,まだ斜め走行が安定せず(というか前の試走会からまだ迷路を走らせていないが),完成度は全然足りない.

　時間がほしいとは言わないが,迷路を広げる場所がほしい.明日からは作業できそうなので,予選突破を目指して詰めていく.

　しかし斜め走行中のこれだ!という制御方法がいまだに思いつかない.4000mm/sとか出てしまう長い斜めがあったらとか考えるからかもしれない.