試走会に参加してきました．といっても設営準備のボランティアだったので手伝いメインでした．ちゃっかり試走もしましたが．
最近ジャイロセンサの調子がよくないことが判明しましたが，おそらく昨年からジャイロセンサはそんなかんじで高速走行時はいい加減な値を示していたのだと思います．最高速を抑えると安定して走るようですので問題なし．最高速3.5m/sとかにできるとよかったんですが．
ハーフはシード権があるので明日の予選はクラシックのみ．今日の試走では突然壁にぶつかったりしてたので不安はありますが，5回も走れるのでなんとかなるでしょう．
昨日調子が悪かったが，原因がつかめてきた．ソースコードの解読を進めているとどうやらバグはなさそうだ．現在の問題は，直進時にあるとき突如壁に向かって傾きだすことである．ひたすらログをとって調べて見ると，突然ジャイロセンサ（LY3200ALH）から得ている角速度の値がふっとぶときがあるようだ．たちが悪いことに，ふっとんだ値がしばらく持続するときがある．
電源電圧やジャイロの基準電圧は安定していることと，ターンでも開始するのかというほど急激に角速度が増加または減少することから，ジャイロセンサが故障しかけているか，もともとそういうジャイロセンサであると判断した．で，あきらめるしかない．
高速走行時に発生頻度が高いが低速時には起こっていないような気がするので，探索は問題ないだろうか．しかし，最短走行時の最高速を上げられない．とはいっても昨年の最高速くらいなら成功率は高くないが走れないことはない．もしかして昨年も同様の現象が起きていたか？
クラシックマウスは放置中．試走会の日からがんばる．
普通，久しぶりにマウスを走らせるとあまり走らなくて調整が必要だが，なぜか今年は違う．走ってしまう．先週までは．
今週は斜め走行の安定性を高めることを試みているが，昨年の全日本大会直前に書いたソースコードが判読不能で，やればやるほど悪化するループに入ってしまった．下手に触らない方がよいか．
あと何日だ？現在中途半端な状態になってしまっているが本番に間に合うか．
探索賞を歩数で評価する，すなわち，少ない歩数ほど賢いというのは何か違う．私同様かなり多くの方がそういう考えだったのではないでしょうか．だからといってマウスの賢さを評価する賞をやめるわけにはいかず，いままで続いていたわけですが，ついに廃止されるようですね．
マウスの賢さは走りながら迷路を解析するところにあると思いますので， 代わりに設けられる特別賞は私の感覚と非常によく一致しています． 競技者としては探索走行の速さをどう設定するか迷うわけですが．
探索走行からかなり攻めたパラメータにするか．
中部地区大会に参加しました．
報告書いてる余裕がないという記述を見かけて自分も書いてないことを思い出す．
| 競技 | ロボット名 | 記録 | |
|---|---|---|---|
| クラシック | こじまうす7CL | 5.781 sec. | 3位 |
| ハーフマウス | こじまうす7 | 3.177 sec. | 優勝，シード権 |
記録詳細はこちら．今回は（今回も）センサの基準値だけ確認してマウスを走らせたという状態で何も進歩していない．特にクラシックは決勝の照明下では走れないことを昨年知らされたのでこのままではダメなんですよね．
とりあえずクラシックの迷路壁をセンサ調整用に買いました．
28日は中部地区大会ですね．準備といっても旅行の準備であってマウスの調整ではない．私この10月から関東に住んでいるのですが，いつもの調子で中部地区大会に参加登録してスケジュールを確認してみるとビックリ．片道4時間もかかるではないですか．名古屋って遠いですね．当日の朝出発したのでは間に合わないので前日入り必須．
引っ越ししたばかりでマウスなんてやってられるわけもなく，関西地区大会からなにも変わらないマウスを持って行くことになります．というより経年劣化したマウスを持って行くと言った方が正しいですか．要は社会人一年目の4月に大会があるというような状況なわけですね．
で，一応マウスの動作確認だけはできたので，動画をup．
そんなに速くない設定なのに迷路中央を走ってないのが気に入らないがどうしようもない．動くからよしとする
