デバッグ中

迷路を走ろうとした。走れなかった。壁が見えていない？

なんかおかしいのでオシロで確認中。

やはりおかしいので、基本動作のゲインの調整をしようとした。なんで振動する？

なんかおかしいのでオシロで確認中。

ハードウェア完成

今年度？来年度？用のハードウェアが完成した（つもり）。

マイコンを変更したため、ソフトウェアの移植に時間がかかっている。STM32CubeIDEがeclipseベースであるのでプラグイン入れればvimキーバインドで操作できて快適。

今のところすべての機能は動作していると思っているが、まだ油断できない。迷路を走るのはいつだろう。

エンコーダとフォトセンサ取り付け

本日はまず、エンコーダ用のフォトリフレクタを取り付けた。結構苦労する。昨年から鉛フリーはんだを使っているのでなお苦労する。

また、フォトセンサと昨日作った部品を取り付けた。見ればわかるがモータと基板はまだつながっていない。

マウスっぽくなってきたが、まだソフトウェアの移植とすべての調整が残っている。あと、片方のホイールが偏心しているので作りなおすかも。

部品加工

ICののった基板しか存在しなかった（いや、まだその状態のままなのだが...）今年度用のマウスの開発を進めている。マイコンを変更したことで時間を消費しすぎた。機械部品は新たな開発はせず、ほとんど18号機の使い回しにする。

ということで、今日は10年以上前に導入した KitMill BT100 で必要な部品を加工した。まだ１つ未加工の部品がある。

まだ写真のとおりばらばらなので正しく加工できているかはわからない。

また、フォトセンサとエンコーダもまだ搭載されていない。

登録

マイクロマウス全日本大会に参加登録した。が、機体は未完成。こんなはずではなかった。これまでさすがにここまで機体ができていないことはなかった。来年頑張るか。

多セルマウスどころか、0セルになってしまっている。まずい。

試走

とある事情でアールティにお邪魔することになったので試走動画をとってみた。認定大会風。

ミラーレスカメラで4K解像度撮影（実際には5.8Kで撮影してダウンサンプリング）しているのでけっこうきれいなんだが手ブレ補正をOFFにして撮ってしまったので少し見にくくて残念。

2022年度全日本大会に参加

第43回全日本大会マイクロマウス大会に参加した。 新しい会場だったが少ない人員でスムーズに運営されていた。おかげさまで参加者としては快適に楽しめた。 準備から片付けまで裏で動いていたであろう工芸大の学生ボランティアの皆さんはじめ開催に携わっていただいた方々に感謝する。

さて、誰が言い出したのか「限界開発」というものの成果を披露してきた。

東京都立産業貿易センター 台東館７階, 2023年2月19日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス競技ファイナル	こじまうす18	11.068	第3位

昨年度も同じく3位だった。また、上位3位まで昨年度と同じ人になったが、それぞれ新作マウスを作ってきており全体のレベルは上がっている。追いつくことはできなかった。

期間が短いにも関わらず前作のマウスとまるで世界の違う速さを狙ったのでやはり安定度は低く、探索中に2回も失敗するというのはこれまでにほとんどなかったと思う。 それでも迷路との相性は良く、最短走行は想定をはるかに超える設定でも完走した。 想定以上に走ってしまったので人の方が状況を認識できず、満足してしまい時間切れになってしまった。

6年ぶりにマウスを作り、まだ製作能力を維持していることを確認できた。協力者にも感謝する。これを布石にして来年度はさらに賢く速いマウスを目指す。

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以下、内輪ネタだが...

どうも魔王様の力は相当に大きいらしく過去には魔境が現れたりしたらしい。

この日はスカイツリーも支配下に入っていたのだろうか。（現在3通りの発光パターンがあるらしいがこの日は紫を基調にしたパターン。）

近づいてみたが、かなり強大である。凶の力を味方につけるのもうなずける。