関西地区大会

  関西地区大会に参加しました．（ここ一週間自宅のネットが不通だったため，更新が遅れました）

マイクロマウスクラシック競技
    こじまうす7CL　6.318 sec.　準優勝

マイクロマウスハーフサイズ競技
    こじまうす7　3.512 sec.　準優勝

  両方とも昨年と同じレベルで走ったのでOK.迷路図や結果一覧は関西支部のページをご覧ください．

  クラシック競技では昨年12月のマウス合宿で仕込んだネタがそのまま残ってました．以下，前日の試走会動画です．この探索時の180度ターン，安定性には問題があるのですが．





ハーフサイズは昨年の安定性がほぼ維持できていたので走行には問題なし．ただEggTorteには51ms及ばず．経路選択と長い斜め走行を高速で走れないのが弱点ですね．以下は競技終了後の動画で，本番で走るとうれしかったパラメータ．

関西地区大会エントリー

もうすぐ大会である． いつだったか参加登録だけはしておいた．はず． 

現在参加者数が少ないようです．参加予定者は早く登録すること． 7月11日締め切り．詳細はこちら．

懇親会もよろしく．まだ間に合う．たぶん．

関西地区大会の案内

   今年も最初の大会は７月１５日の関西地区大会である．申し込みは．．．まだ始まっていない．案内ページは存在するが，申し込みページの準備がまだできていないようだ．

   ただ私は，向こう２ヶ月くらいは死力を尽くして論文を完成させなければならない．大会当日だけでもなんとか参加したいが．

   前日の７月１４日には懇親会も予定されています．こちらは申し込みの詳細が案内ページでも告知されているので皆様どうぞ参加ください．

   あと，この時期京都は祇園祭で宿泊地の確保が非常に困難になります．泊まりでお越しの皆様には早めに宿をとることをお勧めします．（すでに遅かったらごめんなさい）

合宿参加不可に

  6月に開催予定のマウス合宿に参加する予定だったのだが，とても参加していられる状況ではなくなってしまった．よって今回は不参加ということに．

  なんとなく新作ハーフマウスの設計を進めていたが，これも当面凍結状態になる．今年の大会には間に合わない可能性が非常に高い．新規に導入する要素をあきらめれば11月くらいには完成するかもしれないが，それでは作る意味ないしなあ．なんとかこまめに設計を進められないものか．

Velocity measurement with the Kojimouse7 encoder

I received a youtube message from a mouser about the encoder of Kojimouse7. I want to answer the question in this blog so that we share the technique to estimate velocity of a mouse with other mousers.

Kojimouse7 has two sets of a spur gear with 8 holes and a photo reflector. The processor counts the edges of the holes while the wheel is rotating in order to measure the speed of the wheel. It can detect 2 edges for a hole, so, the resolution of this encoder is 16 per revolution. Since my mouse is controlled based on the 1 milisecond periodic interrupt, that low resolution encoder doesn't give enough precision for the instantaneous velocity.

It is almost impossible for a mouse to run smoothly only with the encoder. However, 100 ms average gives a comparatively precise velocity. In this case, the problem is that the obtained velocity is past information, which is a velocity of the mouse approximately 50 ms before.

In order to compensate the delay, Kojimouse7 uses acceleration sensor. Although an acceleration sensor is not good at measuring precise velocity in the long time scale due to the accumulation of errors with time, the integral of the acceleration in very short period gives the velocity change with good precision. So, accelerometer is very useful to compensate the velocity obtained using the encoder, which is past information. The instantaneous and latest velocity of a mouse is roughly obtained by adding the average of the encoder and the velocity change measured by accelerometer.

In short, Kojimouse7 measures the velocity by means of combining the average velocity obtained by the low resolution encoder and the velocity change measured by the acceleration sensor.

I hope you (readers of this article) understand the method above. Further questions and comments are welcome.

マイクロマウス合宿の申込

  ここで宣伝するのを忘れていましたが，6月9日，10日に第4回目となるマイクロマウス合宿が予定されています．詳細は案内ページをご覧ください．（最近ごたごたがあって関西支部のページが別のサーバーへ移動しています．今後再び移動になる見込です．）

  申込締切は5月12日（明日）ですので，参加希望の方は上記リンク先のページに従って担当者にメールを送ってください．
追記：締切を少し遅れても受け付けてもらえそうなので，多少遅れても構いませんので参加希望の方は申込メールをしましょう．

  話変わって，最近何かをgoogle検索していて偶然公開日直後に見つけた記事． 記事を書く人が実際に作ってその難しさと面白さを体験しながらの連載というのは良いですねえ．

バッテリ持続試験4

  このネタはまだ終わっていなかった．前回は一番の目的であった持続時間を示したが，それだけではなく，走行中のバッテリ電圧の変化も計測してある．

  次の図は走行開始からの時間に対するバッテリ電圧の値である．２回目の走行ではログデータをダウンロードできなかったのでデータがないが，１回目と３回目はともにそれらしい曲線で時間とともに電圧が低下していることがわかる．また，これは２秒に１回RAMへ計測値を保存したもので，その際平均処理は施していないが，電圧はかなり安定しているようだ．

  さらに，次に示すのはSTM32に内蔵されている温度センサの出力である．温度が安定するまで数分かかるようだ．また，一回目と三回目では部屋の温度が違うために安定する温度が異なる．ただこのデータは何かの役に立つのか？