2013年11月16日土曜日

調整中(7日前)

今日,痛い設計ミスを発見した.

こじまうす9のフォトセンサはフォトダイオード+オペアンプの構成にしたが,オペアンプがひとつあたり9mA食う.4つあるので,36mAも食う.以前から電流が流れすぎていることは把握していたが,オペアンプが消費していたとは.

実はそれに加えてマイコンのポートをひとつ壊してしまっていて,常時20mAくらい余分に流れている.合計50mA以上想定より多く消費していることになる.バッテリ切れというオチにならなければ良いが...

走行の方は,ターン速度があがらない.4輪なのでやはり旋回が苦しく,スラロームモードに入ってから実際に旋回するまでに時間がかかりすぎる.4輪に適したスラロームを考案すべきだろうがさすがにそんな時間はない.

3 件のコメント:

Yuki Matsui さんのコメント...

ポートが壊れたというのは以前おっしゃっていたスイッチにつながってたポートのことですよね?

自分もターン時の角速度の立ち上がりが遅いのを気にしています。10msくらい早めにフィードフォーワードで出力かけるくらいの不十分な対策しかできてません。

Fumitaka Nakashima さんのコメント...

ずいぶん前の日記に書いたと思うんだけど、ターン開始のレスポンスが遅いときの
対処法として、私は、内輪外輪の速度差を、ある程度一気に設定しています。
通常、適当な加速度で内輪を減速、外輪を加速していると思いますが、これを、
ターン開始時に、内外輪それぞれに目標速度の1/2程度の速度を設定し、
そこから加減速させていく……という説明で通じるでしょうか。
因みに、6輪のときは1/2、今の4輪は3/4まで一気に持っていってます。
DCは脱調しないので、タイヤが追いつく限り、大丈夫です。
(どうせ、設定しても、PID制御が直ぐには追従してきませんし……)
本当は制御的にも美しくないんですが、効果は抜群です。

Kojima さんのコメント...

>Matsui さん
ポートはスイッチにつながっていたものです.隣のポートが空いていたのでつなぎかえて対処しています.

私の場合,角速度の立ち上がりは問題ありません.3msくらいの遅れなので許容範囲です.「実際の旋回」とは横力が生じている状態を指しています.角速度が生じたあとそれが積分されてようやくスリップ角,すなわち横力,が生じるわけですが,これが遅い,と思っています.タイヤを硬い物に交換すれば改善されるかもしれませんが.

>Nakashima さん
やはり皆さんそれぞれ工夫しているのですね.
現在の状況として,目標値への追従はなんとかなるのですが,機体が回転しても実際の軌道は直進のままという期間が長いように思います.結局,より手前から旋回を開始するしかないのですが,壁切れを読むタイミングで制限されてしまいます.

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