今年も大会前日ぎりぎりになっても結局十分な調整ができていない。
ハードウェア完成後も次々にいろいろな問題が発生し、高度に動くものを作ることの難しさを感じる。
まず、レイアウトの都合で内歯車にしてみたところ、噛み合い状態がよく見えず、なかなか調整がうまくいかなかった。
ピニオンもたくさん作った。暴走したときに歯が削れてなくなるのでその都度再切削...POMだと強度が不足する。昨日も深夜にモード選択を間違えて暴走し、ギヤ破損。ここ数週間ほぼ毎日CNCの相手している気がする。
そして、デジャブかなと感じるノイズ問題を抱えていることに気づく。今年は電源回路に気をつかったので昇圧してもほとんどノイズの影響は出ず、うまくいったと思っていたら、モータを駆動すると悲惨。
試走していると、探索後に帰れない、特定のパラメータでスタートしない、スタート直後加速しない、といったソフトウェアバグっぽい挙動が相次いで出現。勘弁してほしい。
一回暴走するとギヤが破損する貧弱なマウスになってしまったが、素性は悪くなさそうな感触は得られた。
一応ハードウェアは完成した。ホイールが基板か何かに干渉する問題やファンマウントの高さがイマイチなどまだ完全ではないものの、かたちにはなった。
リポ単セルで出せるパワーはあまり大きくないが比較的軽量にはできたので有利になるかどうか。
ただ、結局昨年度と同じタイミングまでハードウェア製作に時間をかけてしまい、試走時間がほとんどとれない。そもそも走るかどうかまだわからず、致命的な欠陥がないか恐れている。
今年は試走時間を確保するように作業を進めてきた...はずだった。ハードウェアに手こずっている。結局今年もテクニカルシートに妄想値を入力するはめになった。
CNCによる切削をひたすら繰り返している。0.2mmのエンドミルも1本折れた。悲しい。
昨年は2月11日にハードウェアが完成したらしい。これより遅くならないことを目指す。
いよいよ明日は今年度最後の地区大会だが、今年のマウスはプロトタイプを作ってみたものの思ったように動かず、本番機まで進められていない。 20pはフォトセンサが弱かったのでIRエミッタを交換し、回り込みによる光が極力入らないようにした。 テフロンシートもつや消し黒のアルミテープに変更した。 その結果あまり不安なく使えるようになった。
ようやく走行の調整ができると思ってやり始めたものの、まっすぐ走れない。
想定はしていたものの、2段減速機構の場合バックラッシの影響が大きく現れ、電流を流してからタイヤと路面間に力が働くまでに時間がかかりすぎる。 2m/s程度でまともに制御できない状態なので、これ以上の調整をあきらめる。速度を下げて走るしかない。。。
そうすると19号機をちょっとでも速くできないかと考えることになる。が、ピニオンが滑って走れない。
出発予定時刻の1時間前だがこのままでは走れないのでピニオンを作り直した。一応直ったようにも思えるが、弱いのでいつ症状が出てもおかしくない。 モータの軸を切断したときにバリが出ているのでピニオンを圧入するときに削れて穴が大きくなり、圧入されないというのが原因。
先週の話だが、金沢草の根大会に初めて参加してきた。
この週は、福島→京都（講演）→福島→東京（講演）→京都（所用）→金沢（大会）→福島、と移動が多かったのでさすがにしんどい。
雪も少し降っていたものの、ひどくはなかったので景色も良かった。 はじめはどうやって会場にたどり着けば良いのか？と思っていたが、一応バスが通っているので公共交通機関で行けることがわかった。 ただ利用者がなくマウス関係者のKさんとKさんとKさんが乗っているだけの貸し切りバス状態（終点までノンストップ...）だったが。 帰りもバスのつもりだったものの、結局Nシャチョーの車に便乗。ありがとうございました。
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス競技 | こじまうす19 | 1.660 | 2位 |
| マイクロマウス競技 | こじまうす20p | 81.963 |
走行の結果としては、中部地区大会のときに探索時の壁読みがおかしかったり、最短走行の速度がおかしかったりしていた19号機の修正が正しく機能し、 それなりのタイムだった。でもこれだとまだまだなのがつらい。
20号機は中部地区からいろいろがんばったものの、結局5回でやっとゴールにたどり着くというレベルで、 某ねこにも負けるという結果に。どうもフォトセンサがダメらしく、ノイズの影響も受けるし、温度が変わるとまともに壁の距離を読めない。 加藤さんのマウス十則でいう「ハードウェアの欠陥をソフトウェアでカバーすることはできない」の状態。
1週間が経過しようとしているが、中部地区大会に参加したので記録しておく。
レベルの高さから魔境と呼ばれる中部地区大会だが、前日は大雨で空の色もおかしいし、名古屋駅が魔界の入口に見えた。やはりそれなりの心の準備をしてから来るべき場所のようだ。
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス競技 | こじまうす19 | 3.837 | |
| マイクロマウス競技 | こじまうす20p | 32.741 |
今回はいろいろミスをしていて、あまり良い記録を残せなかった。
まず、19号機は壁読みのアルゴリズムを変更したが、ろくに動作確認していなかったので読み間違いが発生していた。そのせいで良い経路で最短走行できたのは1回。 しかも、その最短走行の速度計算アルゴリズムを新幹線の中で変更してしまったが動作確認していなかったので、半径が大きいターンほど遅いという相当おかしな設定になっていた。 5走目は、90度ターンや45度ターンは1.2m/s程度、180度ターンは1.6m/s程度とめちゃくちゃ。動画で見ると途中遅くなってゴール直前に加速したように見えるが、そういう設定で走っていたらしい。 本来は7Gターン目標で、1.2ではなく、2.0m/sあたりの設定。 2倍スローの再生で見てもなんか違和感ないけど、最近のマウスは速くなったのでしょう。
20号機のプロトタイプはそもそも迷路を走ったことがない上にモータが回らない状態で会場入りした時点で棄権寸前だったが、魔王様のお力で復活し、なんとか完走できた。 今年は試走禁止ということで詰んだかと思ったが、3x3の迷路をどういうわけか持参していたので出走までの数時間ちまちま調整した。 後で気づいたことだが、壁のないところで壁切れを読むという不具合で3x3すらまともに走れなかった。
20号機のプロトタイプは、今だとどこのリンクが適当なのかわからないが、加藤さんのマウス十則の中の「2. 練習で動かないマウスが、本番で急に動けるようになることはない」のとおりの状態だった。 早く練習で動く状態にしたいが、「7. ハードウェアの欠陥をソフトウェアでカバーすることはできない」が刺さる。
九州地区大会に参加した。朝の開始も早すぎず、終了も早いのでわりと楽に参加できた。 おかげで、熊本城を眺めながらこれを書けている。
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス競技 | こじまうす18 | 2.215 | |
| マイクロマウス競技 | こじまうす19 | 1.885 | 第2位 |
今回、東北地区大会では走れなかった19号機がしっかり走った。 ギヤ比を高くした効果はあり、これまで勝てなかった18号機よりも大幅に速くなった。 18号機自体はこれまでどおり最大パラメータで走っているのでそれより速くなったことは大きい。
18号機はリポ1セルでほぼduty100%にして走っている機体、19号機はリポ1セルだが昇圧回路をのせてパワーを引き出せるようにした機体である。 ようやく昇圧の効果が見られたことになる。
来週は新作が多く出るようなので、こちらも走るかどうかわからない新作を持って大魔境に飛び込む。
