LY530ALH

　さらに続いてSTマイクロのジャイロセンサLY530ALH．これはかなりいろんなところで話題になっている．


　まずハンダ付けに関しては，こいつは横に金属がでてないのでちょっとやっかいそう．ただまあ，近くを熱してハンダを流せば染み込んでいくかんじでつけられる．ちゃんとついたか目視で確認はできないが．


　次に性能．ジャイロセンサはその出力を積分して角度を知るのが最大の目的なので，ゼロ点がドリフトしては困る．とりあえず静止状態で50ms間隔で10000点サンプリング．標準偏差は1.5～2くらいだが，それには興味がない．平均値の時間変化率は，
OUTZ・・・-0.00082 /s
vref・・・-0.00065 /s
とほとんど無視できるような．


　あと評価すべきは応答速度と線形性．どちらもロボットに搭載して調べるのがいいように思うがそれはもうちょっと先になってしまう．データシート上は140Hzと遅いように思うがどうだろうか．