こじまうす6(ver1)

とにかくハーフマウスは作って走らせてみないと様子がわからないと思い,関西支部大会に間に合うように急いで作った新作6号機を紹介します.

size: 60mm x 40mm x 16mm
mass: 18g
battery: lipo 1cell 70mAh
cpu: STM32F103RET6
バッテリについては何も考えずに作ったので手持ちのものを使っていますが,決勝を走るにはおそらく容量が足りません.マイコンは少しパッケージが大きいですがRAM容量から64ピンのものを選択.

エンコーダは市販のものを使っていません.車軸に円板(ワッシャー)を偏心させて取り付け,それをはさむようにしてIR-LEDとフォトトラを対向して配置して透過光の強度からタイヤの位置(位相)を求めています.もちろん1つでは完全に位置が決定しないのでだいたい90度ずらして2セット配置しています.OSRAMのSFH3600とSFH4650.

こんな信号が出ます.この信号からテーブル参照によってタイヤの位相を出し,1ms間隔の差分から速度を計算します.ただし,精度はそれほどよくないと思います.スラローム探索とか斜め走行とかそれなりにはできるようですが.
上の平らになっているところで精度が出ないわけです.

基板はいつもどおりプリント基板をエッチングで製作.今回から抵抗とコンデンサは1005サイズ.ハンダ付けはもちろん全て自分で.はんだごては15Wのものを使用.先が細いものがほしかったのですが,近くで手に入らなかったのでこて先は普通のものを使いました.プリント基板自体はダメにしたものはなくこれ一枚だけですが,抵抗,FET,フォトトラかLEDはいくつか壊れました.

フォトセンサには小さいLEDとフォトトラを使ってみましたが,半値角が大きくかなり使いにくいです.前センサで横壁が見えます.

これものすごく低価格マウスではないかと思う.