バッテリ持続試験2

  まず，バッテリがどれくらい持つのか?を調べるにあたって，以下2つの状況を考える必要があるだろう．

• 探索走行のように長くだらだら走行するとき
• 最短走行のように瞬間的に電力が必要なとき

前者については50mAhという容量が，後者については20Cという放電能力が重要になる．

  ハーフマウス決勝の場合は迷路が広いため，競技時間のほとんどを探索に使う．最短走行なんて全てあわせても1分もなく，放電能力で制限されるだろう．そこで，今回はひたすら探索を行った場合にバッテリが何分持つかを調べることにした．

  私のマウスのバッテリ切れしきい値は3.2Vである．1ms周期の割り込みルーチン内でバッテリ電圧を監視し，合計100回程度しきい値より低い電圧を検知したらマウスを止めるようになっている．なにかのはずみで1回検知しただけでは止めない．

  今日はここまで．単発のネタのつもりが，シリーズ化してしまった．