バッテリ持続試験3

  前回書いたとおり，バッテリ電圧が3.2V以下であることを検知してマウスが停止するまで，ひたすら探索走行を行った．
以下の動画のように，探索 → スタートに帰還 → オートスタートで再度探索 を繰り返す．



  三回走らせた結果が次の表のとおり．一回目はプログラムの書き込み，迷路サイズ，ゴール位置の設定などでバッテリを消耗していたので少し短い．探索走行なら30分以上走れることがわかった．公称50mAhのバッテリなので100mAくらい流れているということでしょうか．

実験結果

試験番号	走行回数	走行時間 sec.
run 1	57	1753
run 2	63	1902
run 3	65	1960

  ちなみに，三回で合計200回近く探索したが，一度も壁にぶつからなかった．動作の再現性は高いので迷路に苦手なパターンがなければ十分安定して探索できる．見ていると結構おもしろくて，毎回同じ場所で同じフラつき方をする．ということは苦手なパターンに遭遇すると何回トライしても引っかかるということか．