照明環境

ふと思いついたので，メモ．

昨年から全日本大会の照明環境は会場によって大きく異なることとなった．それまでも会場に左右されることはあったが，今年は特に会場が体育館だったこともあり，かなり暗かった．一部のマウスやトレーサを除くと通常暗い方がロボットにとっては有利である．と思っていたが，オートフォーカス用の赤外光を考慮するとむしろ不利かもしれない．

つくばカピオなどの強烈な照明環境下では十分明るいので，フラッシュはほとんど必要ないし，オートフォーカス用の補助光をカメラが発する必要もない．そこで，ロボットは極めて強い定常光のもとで正常動作すればOKであった．しかし，今年のように全体が暗いと，オートフォーカス用の照明があちこちから非定常に照射される．これは禁止されていないので，フレッシュマンといえども対策の必要がある．わりと指向性があって赤外にピークのある光なので実はフラッシュと同じくらい厳しいのではないか．

ハーフマウス決勝ではスタートセンサも誤動作していたようなので，今後ちょっと考慮しておいた方がよさそうである．