以前作成したフォトセンサテーブルは変な挙動を示しているが，その後，フォトトランジスタの立ち上がりに依存するタイミングは避けた方がよいことやハイパスフィルタを有するにもかかわらず外乱光の強度によって出力が変化することについて検討した．
問題は二点である．一つは外乱光強度に依存して立ち上がり時間が変化すると同時にハイパスフィルタにより減衰が進むことである．これに対してはピークホールドが有効に働くと思われるので，連続的にA/D変換を実行しソフトウェアで出力のピークをとれば良いと考えられる．立ち上がりが遅いときにも対応できるように連続的に20回A/D変換を繰り返し，その最大値を採用するようにした．20回のサンプリングに要する時間は60usであり，Pi:Coの場合はこれくらいが必要十分な時間となるようである．これによって安定度は格段に向上した．
もう一点は，直感で光軸合わせをした場合には反射光強度が強すぎて壁が近いときに飽和することである．これに対しては，光軸をわざとずらした．指向性の高いLED,フォトトラなのでなかなか簡単ではないが，適当な角度差にするとほどよい受光強度になる．
かなり時間がかかったが，ようやく使えそうな状態になってきた．結果今までの対数近似でほぼ大丈夫そうな特性になった．図中の緑のラインは2次関数＋対数関数で近似した結果である．
dw = a0 + a1 s + a2 s2 + a3 ln(s)
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