ちょっとモータ出力について検討しているときに以前のソースファイルを確認すると．．．2で除すというなぞの演算式を見つけた．理論式にはない演算である．どうやらこれは間違いのようで，モータトルクに関するフィードフォワード項では理論値の2倍のdutyを与えていたようだ．
いつから？と思い過去のソースファイルを確認すると，4年前こじまうす7のときからであった．
とはいえ，実害はない．フィードフォワード項に含まれるモータの抵抗値はパラメータとして実走行に合わせて調整しており，打ち消されるからである．以前から，テスターで計った抵抗値より低い値を与えるのは気持ち悪いとは思っていた．バグだったか．
Pi:CoはフォトセンサのLED位置を接着剤でfixしているところ．今週末にでもフォトトラもfixし，センサテーブルを作成予定．プレ大会では完走はもちろん無理．ちゃんと走らせようと思うとそんなに簡単に扱えるハードウェアではない．
0 件のコメント:
コメントを投稿