参加し，予定通りリタイヤして終了．会場でフォトセンサのキャリブレーションをせずとも走っていたのでプレゼンした通り外乱光には打ち勝つことができたと思います．
Pi:Coは無償で提供してもらっていますが，某社は今回の技術レポートですでに十分元をとっていて一人勝ち状態ですね．
皆でさんざんダメだしをしたのでPi:Coもバージョンアップされることでしょう．でもそうすると，せっかく１ヶ月以上かけて構築したフォトセンサプログラムが不要に．．．
SH-7125はメモリが8kByteしかなく，32x32用のプログラムはそのままのらないので16x16に変えて移植したつもりでしたが，これにバグがある模様．せっかくの機会なので探索アルゴリズムを見直して整理しようと思います．
大会の時間や場所の情報が来ない．．．と思っていたらこんなところに情報が．なるほど，とりあえず13:00ですね．
ムリムリ詐欺の常習犯という扱いをされているが，今回は本当に無理．モチベーションも低いですし．
一方，発表についてはしっかり準備してしまった．フォトセンサについてソフトでめんどくさい補正をしていることを話す予定．
ちょっとモータ出力について検討しているときに以前のソースファイルを確認すると．．．2で除すというなぞの演算式を見つけた．理論式にはない演算である．どうやらこれは間違いのようで，モータトルクに関するフィードフォワード項では理論値の2倍のdutyを与えていたようだ．
いつから？と思い過去のソースファイルを確認すると，4年前こじまうす7のときからであった．
とはいえ，実害はない．フィードフォワード項に含まれるモータの抵抗値はパラメータとして実走行に合わせて調整しており，打ち消されるからである．以前から，テスターで計った抵抗値より低い値を与えるのは気持ち悪いとは思っていた．バグだったか．
Pi:CoはフォトセンサのLED位置を接着剤でfixしているところ．今週末にでもフォトトラもfixし，センサテーブルを作成予定．プレ大会では完走はもちろん無理．ちゃんと走らせようと思うとそんなに簡単に扱えるハードウェアではない．
