なぜ遠方まで参加しに行っているかよくわからないが，参加してきた．
ハーフは試走会で柱に正面からぶつかるルートを作ってしまうことがあるという致命的なバグを発見． 一応修正されたはずである．
大会本番では最終出走であること，それまでのマウスがかなり良いタイムを出していたことから 昨年の全日本大会優勝パラメータを第二走で設定するという 攻めた戦略で走行．やはり昨年のパラメータでは勝てないようなので， 地区大会スペシャルパラメータ（別名：Sapphire撃墜パラメータ）で残り三回を走行． 相手の自滅もあって今回はなんとか勝てた．
Pi:Coは．．．なんかシード権が降ってきました．決勝の５分ルール対策を しないといけないのかと思うと頭が痛い．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす10 | 4.841 | 優勝，シード権 |
| マイクロマウスクラシック | ぴいこじまうす | 11.428 | 2位，シード権 |
クラシックマウス，Pi:Coの話．設定し損なっていたことに気付いた．
台湾大会では試走会のときにキャリブレーション無しでとりあえず走らせてみた．ゴールのない小区画内ではあるが，走る．
とはいえ，台湾の壁は日本と違うという話があるので基準点の再設定を行った．つもりだった．操作はした．しかし，Pi:Coにはパラメータ設定用のROMなどなく，保存されているはずはない．手動でソースコードを書き換える必要がある．
ところが，書き換えた記憶がなく，git diff しても書き換えられた形跡がない．
すなわち，うちのPi:Coは預け荷物として空輸されるとともにいつどこで設定したかわからないフォトセンサの基準点をそのまま使って環境の異なる台湾の迷路を走行したことになる．
少なくともこのPi:Coはpoor robustnessではないようだ．
敗因を真剣に考えるのは久しぶりである．
台湾大会ハーフマウスの優勝はK氏の新作4輪マウスであるが，ちょうど私の9号機のような構成である．しかし相変わらず理解できないほど優れた安定性と速度を有している．
動画から分析するに，ターンで負けている．斜め走行で負けている．そしてK氏の経路は最適ではなく，かなり損をしている．要するに私の現状のマウスでは全くお話にならないということのようだ．
特に斜め走行についてはもしかして3.5m/sで走っているのでは？と思える速さである．今年も吹っ飛ぶのを覚悟で調整する必要がありそうだ．
部品が営業所にあるのだがどうやら休暇らしく受け取れない．．．
敗北した．
大会本番．試走はできないので出走まで待つのみであった．
出走は写真の２台．
Pi:Coは最短経路でないとしても二次走行まで成功したので上出来でしょう．よく考えてみるとピーコ杯のときに探索ができるように調整はしたが，二次走行の調整はまだできていない．
ハーフサイズはバグ２個が発動．とはいえ，ほぼ昨年の全日本最高タイムのパラメータで走れた．しかし，それでも三位である．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| ハーフサイズマウス | Kojimouse10 | 6.668 | 第三位 |
| クラシックマウス | P-Kojimouse | 〜28.950 | <--Score |
Pi:Coはとりあえず走りそうである．意外にも．
問題は予想通り４輪ハーフマウスである．昨年同様路面の違いがもろに影響する．パラメータを下げないと安定しない．何度も吹っ飛びながら調整を繰り返すもイマイチである．やはり４輪マウスの扱いは非常に難しい．再現性が全くないというわけでもないのでなんとかなりそうなものだが時間切れ．
しかしこれだけぶつかっていて壊れないのはなかなか優秀である．
そして今年追加されたイベントであるマウス小会議で発表した．今日は濃い一日であった．
今年も呼んでいただけたので台湾大会へ参加しに台北へ来ました．
今年はmeetingで発表することになっているので，今朝（現地はまだ18日）から急ぎでスライドを準備しはじめ，新幹線，NEX，空港，機内と作業してなんとか日本の経済水域を出るまでにはほぼかたちになりました．ピーコ杯プレ大会のときの使い回しですが．
で，到着後はいつもどおり？買い出し．別途報告が上がると思いますが，昨年の「大丈夫」と同系統のあやしげなものも混ざっています．誰が飲むのでしょうか？
明日は試走会とmeeting．国外の迷路でPi:Coが走れる気がしないのですが．．．
毎回の面倒な作業，登録を完了した．今年はデータ引き継ぎ機能搭載のすばらしい登録ページになったので今後は楽できるはずである．
しかし，残り30分ほどで締め切られる状況の中急ぎで入力するのは大変であった．ところどころいい加減な値を入れた気がするがやむを得ない．メールが転送の過程で文字化けするがこれはこちらの環境の問題だろうか．
新作は間に合わないので10号機とピーコで参戦予定である．
その前に，未だかつてなく厳しい戦いが予想される台湾大会の（旅行の）準備をしなければ．
