計画なきエントリー

あおりコメントをいただく．

昨年の自分の記事と相手の記事を見る．なるほど．悪いのはこちらである．

というわけで，謎の機体「こじまうす12CL」をエントリー．こじまうす12と同一機体が登場しても許せ．

しかし，公開されているパラメータはどう考えても超えられないんですが．．．．

大会登録

台湾観光の移動時間に全日本大会の登録をスマホから試みる．ID登録までしたところで，マシン登録するとカード情報入力が必要になるのを思い出し踏みとどまる．さすがに海外の電車の中でスマホでカード情報を入力するのは避ける．

結局全日本大会の登録は後日思い出したらということにして，東北地区大会の登録を行う．こちらは参加費がかからないためマシン登録も完了．テクニカルシートはまだである．というよりもマシンの製造がまだである．

そして今年のクラシックはどうしようか迷いだした．普通に新作を作れば吸引マウス以外は一掃できると思うが作る時間はない．これから日本へ(現実へ)帰る間に考えることにしよう．

ところで，最近の若い人はスマホで大会の参加登録をするらしい．スマホで登録するということは若い証拠である．いや違うか？こういう発想になる時点で若くない証拠である．

台湾大会2016

今年で４年目の台湾大会が終了．相変わらず寿命の縮まるハラハラする展開であったが，なんとハーフ優勝！

開会式の後，Internationalの競技まで少し時間があり，ハーフは試走してもいいよとのことだったので，不安点をテストしに迷路へ．．．が，迷路は迷路ではなかった．戸惑うけれども迷わない．壁を見ずに走るマウスはいいけど普通のマウスにはつらい．

とはいえ，迷路を走らせるよりもスラローム単体のテストができれば良かったので隅の方で11号機の調整を試みる．結論としてグリップが足りない．結局もとのパラメータに戻して終了．しかし，終了直前に迷路を走らせテストすると明らかに不安定で，不安を残して終わってしまった．10号機にまかせることになりそうである．

で，競技としてはまずはクラシックマウスなので，ピーコさんの出番である．こちらは試走会でトレッドだけは再調整してあげたが，後は適当に走ってよというかんじで放置気味．

で，探索はほぼ全面探索に成功し，最短経路はかなり長距離であったが2回成功，時間切れでそこまで．探索走行の最後に謎のエラーで止まったのが気になるが，ログもとれないので謎は謎のままである．しかしこの迷路をここまで走るとは．またしても某社の宣伝ネタを作ってしまった．

そして，昼食後は勝負のハーフマウス競技．中途半端なくしの歯と長い斜めが特徴だが，難しい連続ターンはなく，直進速度が勝負のように思われた．

第一出走でこじまうす11．試走の調子からすると10号機が本命だと思っていたので気楽に走らせたが，なぜか走る．試走で明らかに無理のあったパラメータでもなぜか走る．正直よくわからん．

そしてこじまうす10の出番．11号機が良い記録を残しているのではじめからターゲットパラメータ．これは走る．しかし，昨年の某機撃墜パラメータは走らない．最後にわずか速いパラメータで走ったものの，11号機よりも遅い．

この時点でどうやら11号機は十分速いようであることがわかったが，次のU氏や最後のK氏の走行を見ている瞬間というのは心臓に良くない．壁面への接触，壁読みのミスなどでなんとか記録を抜かれず優勝．

結果を見てみると10号機のタイムではK氏やU氏には勝てず，ちょうど昨年10号機で負けたのと同じようなかんじである．そう考えると11号機でリベンジに成功しており超軽量5.5gはちゃんと効果があったと言えそうだ．

台湾マイクロマウス大会（TMIRC2016）
龍華科技大學， 2016年9月11日

競技	ロボット名	記録（秒）
ハーフサイズマウス	Kojimouse11	3.594	優勝
ハーフサイズマウス	Kojimouse10	3.860	（表彰対象外）
クラシックマウス	P-Kojimouse	33.097	<--Score

しかし試走の調子からすると11号機がここまで走るのはよっぽど迷路パターンとの相性が良かったと思われる．それと，直前にプログラムしたジャイロセンサ読み取り不良お知らせ機能が有効に働いた．起動時にジャイロセンサがうまく初期化できない？ことが頻発していたが，本番でも頻発したのである．また，昨年完成が遅かったこともありあまり活躍せず引退かと思われた11号機で賞をとれたのは良かった．

ところで，どの機体もそれぞれ性能を十分に発揮し元気に走ってくれたが，人の方はそろそろやばいぞ．

台湾大会試走会

ブログなるものの存在を忘れていたので今更新する．

台湾の大会に招待いただき試走会とmeetingに出席．今年も路面の状態をつかめずかなり速度を落とさないと走らない．昨年の11号機は2輪なので路面状態の影響を受けにくいかと思ったがそんなことはないようだ．根本的にグリップが違うのだろうか．

ピーコは．．．忘れずに出走すればOKでしょう．

0603メトリック

全日本大会の参加登録がはじまっている．作ったものを登録するのか，登録したものを作るのか，という議論もあるが，せめて作れそうなものを登録したい．

というわけで，吸引マウスは全く無理そうなので昨年のマイナーチェンジ版の設計を開始する．

で，昨年の設計を眺めていてふと，「1005メトリックってでかいよな」と思う．数年前に使うつもりはなく0603を買ってみたことがあるが，当時はこれは無理と瞬時に却下した．

しかし，為せば成るということもあるので，試しにピンセットでつまんでみる．つまめる．ということは使える？もしかして今年は0603を多用？またいばらの道を行くのだろうか？

ちなみに，つまんだ0603コンデンサはどこかへとんでいってしまった．もはや捜索不能である．とりあえず予備はたくさん要ると．