観光の日．まずは普通は訪問することのないところにつれていっていただきました．マウスはけっこううけていたので良かった．
その後故宮博物院と電気街へ．電気街で引っかかるものを発見してしまったので，某マウサーへのおみやげとして購入を即決．実用性はあるので断らずにもらってください．ここから電源をとるとマウスが速くなる．．．とかだったら良いのに．
2017年9月26日火曜日
2017年9月24日日曜日
台湾大会2017
大会当日を向かえ，不安要素は多数あるものの，どうしようもないので後はとにかく走らせる．と，その前にいつもどおり某国から事情聴取を受けたわけですが．今回は加速度センサのノイズ問題に端を発し，主にスラロームの制御について議論した．
今年はハーフサイズ競技が午前中に行われ，昨日のジャイロセンサの断線問題は再発もせず探索はほぼ完璧に完了したので完全に修復できていたものと思われる．しかし，最短走行があまりにダメで，余裕で走るつもりのパラメータでも1度失敗する始末．結果，速いとは言えない速度で一度走れたのみで2位．後で試走するとターン終了位置が完全にずれている．原因は不明であるが，1年間放置して今年はまだ数時間しか調整していないマシンなのでスリップなのかセンサの調整不足なのか詳細はわからないが，仕方ない．
クラシックは．．．探索でゴールまで行けたものの，ハーフのセンサでは壁が見えないので制御不能で最短走行は記録を残せず．これも仕方ないのか．
大会そのものは競技数が多いにもかかわらず特に遅れもなくスムーズに進行していたように思われるし毎年ながらすばらしいと思う．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| ハーフサイズマウス | Kojimouse12 | 5.387 | 2位 |
| クラシックマウス | Kojimouse12CL | ? | 探索のみ成功 |
今回日本勢が獲得したトロフィーとロボットたち（複数形）．どの競技も優勝を逃してしまった．日本の限界を感じる．たとえアウェーの環境でも想定外とは言わず対処できるのが日本の本来の技術力だと信じているが，そのレベルに乗せ切れていないので負けても仕方ないというところか．
台湾大会試走会
今年も呼んでいただいた台湾大会の出発の前日，というより当日さすがに海外の大会に行くのに動作確認すらしないのはまずかろうと思い，一年分のほこりが蓄積した自宅迷路を掃除するところから作業開始．昨年の機体 こじまうす12 を走らせてみると，明らかに迷路の中心からずれたラインを走る．フォトセンサを調整し直しても改善せず．→モータ関係のパラメータがおかしかったようだ．昨年は普通に走っていたような気がするがどうなっていた？
で，なんとか3時間ほどは睡眠をとって始発に乗り台北へ．
会場はいつものとおりなので，空港からMRTと徒歩で移動．36℃の気温と上り坂は結構応える．
調子よく調整を進め．．．られるわけもなく，路面の違いもあってあまりよくわからないまま試走終了．無難なパラメータなら走るというところで，ちょっと攻めるとほぼゴールまで行けない．
最後に書き換えたパラメータを確認しておこうと思い電源を入れると．．．ジャイロセンサからデータをとれないとエラーを吐いて起動しない．あーやっちまった，おそれていたことが起こってしまった．
昨年苦し紛れに空中配線したところが断線している．こうなる可能性はもちろん想定しているが，修復するにはそれなりの道具と気力が必要である．
持ってきていた0.3mmはんだ＋ルーペ＋刺さるピンセット＋アニキの先端R0.2mm温調はんだごて＋絞り出した気力 でもってなんとか修復．もちろんこんなさらっと書くような簡単な作業ではない！
これで復帰したのだろうか？
2017年9月17日日曜日
登録完了
一切何もしないまま1年が経過しようとしている．
しばらくバタバタするので，忘れないうちに動くと信じている昨年のマウスを登録しておいた．今年も東北地区大会と全日本大会だけ参加する．ともに前後がいろいろ詰まっているがなんとかここだけは参加しておこう．
今年はついに全くよそのブログ等を見ないモードに入ってしまった．世間の状況が全くわからないが，いずれにしてもちょっとしばらくはどうにもならない．大会当日の楽しみとしておこう．
現状本業のイメージとしては，こんな感じ？ベースライン，ピーク値ともに着実に上昇している．
- 一昨年：装置が調子良く動いている．→ 忙しいがまだ余裕がある．
- 昨年：装置が壊れている．→ 忙しいがどうにもならない分少し余裕がある．
- 今年：装置が調子悪く動いている．→ 考えることが増えるので超忙しい．