LQFP64

　続きまして，STM32の64ピンパッケージ．フラックスがあればそれほど難しくはなく実装できる．手先の器用さよりも半田の表面張力，粘性，フラックスの効果を感覚的にわかっていることが重要である．こじまうす5はひっぺがしたパッケージを再度ハンダ付けして使っていた．さすがにそういうことをすると接触不良が多発したが．

これは秋月の変換基板であるが，レジストがあるので余裕だった．

ちょっと半田が少ないかな．

A3906

　最近は主にハーフマウスに使うことを検討している部品のテストをしている．どうしても誰かと(というより大多数と)部品がかぶるのは仕方がない．

　まずは，モータドライバIC．だいぶ前に存在を知って，こちらでも名前がでてくるが，非常に小さく1素子で2個モータをドライブできる．
　半田付けがやっかいかと思ったが，これは側面に金属部分が出ているので簡単だった．




小さい部品になると実装できるかどうかの問題がでてくるので，こういう写真が重要な情報源になりうるのではないかと思い，公開する．

　それで，だいたいデータシートどおりに組んでPWM信号を送ってみると，とりあえず回った．しかし，急激にduty比を変化させるとお亡くなりになった．
- 変換基板を使っているのでコンデンサまでの距離が遠い
- コンデンサが電解コンデンサ10uFと小さすぎる
- セラミックコンデンサもいれるべき
などと考える．部品が足りないので保留．

マウスデー

　1月23日はマウスデーらしい．RTにてイベントがあるようだ．マウスは今オフシーズンだが，どれくらい人が集まるだろうか．

ハーフ迷路壁

　気がつけば1月も後半だ．今年は4日が月曜だったせいか冬休みがほとんどなかった気がする．それで今年の目標も定まらないが，とりあえずハーフの迷路壁を購入した．ベースは自作するつもりだが，できるのか?工具とか騒音とかの問題で．

　簡単に壁を手に入れられるのは幸せ．RTさんのおかげである．

　壁を買ってしまったからにはちゃんとマウスを作らねば．ただ，ハーフの構想がいまいちまとまらない．やはりエンコーダが．．．

　マイクロテックのエンコーダを使えば悩むことはなくなるだろう．ただそうすると大会参加の交通費が．．．逆か?すなわち，大会に参加しなければ，エンコーダ2個買ってもおつりがくる．

　まあそういうわけにもいかず，速度フィードバックの手段を構築するのが当面の課題となる．

タイムアタック

　中部地区の例会と忘年会に参加してきました.24日の関西支部試走会に参加できなくなったので,今年最後のマウスイベントとなりました.

　探索走行は最近ソフトをちょっと書き換えたせいで安定しない.なので全面探索もできず,結局迷路情報を与えて最短走行だけに集中する.不安定でも数うちゃ的に...
このあたりが今年の限界です.


　そして何回もクラッシュしているうちにホイールに接着していたギヤははがれておしまい.この機体もボロボロになってきてしまったな.


　来年はハーフもつくりたいと思っているが,やはりエンコーダをどうするかがポイントになる.結局選択肢はほとんどないので,エンコーダを使うかどうかから検討する.
　フルサイズは今よりも20%タイムを縮めることを考える.全くできる気はしないが,挑戦せずにはいられない.

バグ退治

　プログラム内の物理量を計算しているところをほとんど全て浮動小数点(float)を使って書き直した際に埋まったバグをひたすらつぶす.なんとかこの1週間で実際に走らせることなく気付くバグはつぶした.

　副産物として,最短経路計算ルーチンのバグを見つけた.5号機の最短経路計算ルーチンは十分とは言えないものの今までで最もよくできていたつもりだったが,全日本大会では予選,決勝とも遠い西回りのコースを選んでいた.バグを修正すると,少なくとも決勝の迷路では南回りを選ぶようになった.まあ競技内では最短走行できなかったわけだし関係ないが...

　ついでに仮想的に探索させてみて(タイヤ空転,ソフトから壁情報を与える)ログをとったものを貼りつけ.私のマウスは迷路に固定された座標系をもっているのでそのログから簡単にこんなグラフが描ける.


探索賞をもらったことだし,その軌跡を明らかにしておいたということにしておこうか.

float

　今年までは浮動小数点演算を一切使わないできたが,そろそろ整数を使ってオーバーフローに気を使いながら開発するのはしんどい.とりあえず5号機のプログラムをそのままfloatを使うように書き換え中...バグがなかなかとりきれずけっこう大変.計算時間も長くなるし.

　書き換えた状態で実際の迷路を走行して動作確認したいが...20日名古屋でタイムアタックか...24日にはNAISTで試走会か.タイミングはわりといいな.

　それまでには走らせなくてもわかる限りバグをとっておきたい.