バッテリ持続試験4

  このネタはまだ終わっていなかった．前回は一番の目的であった持続時間を示したが，それだけではなく，走行中のバッテリ電圧の変化も計測してある．

  次の図は走行開始からの時間に対するバッテリ電圧の値である．２回目の走行ではログデータをダウンロードできなかったのでデータがないが，１回目と３回目はともにそれらしい曲線で時間とともに電圧が低下していることがわかる．また，これは２秒に１回RAMへ計測値を保存したもので，その際平均処理は施していないが，電圧はかなり安定しているようだ．

  さらに，次に示すのはSTM32に内蔵されている温度センサの出力である．温度が安定するまで数分かかるようだ．また，一回目と三回目では部屋の温度が違うために安定する温度が異なる．ただこのデータは何かの役に立つのか？

バッテリ持続試験3

  前回書いたとおり，バッテリ電圧が3.2V以下であることを検知してマウスが停止するまで，ひたすら探索走行を行った．
以下の動画のように，探索 → スタートに帰還 → オートスタートで再度探索 を繰り返す．



  三回走らせた結果が次の表のとおり．一回目はプログラムの書き込み，迷路サイズ，ゴール位置の設定などでバッテリを消耗していたので少し短い．探索走行なら30分以上走れることがわかった．公称50mAhのバッテリなので100mAくらい流れているということでしょうか．

実験結果

試験番号	走行回数	走行時間 sec.
run 1	57	1753
run 2	63	1902
run 3	65	1960

  ちなみに，三回で合計200回近く探索したが，一度も壁にぶつからなかった．動作の再現性は高いので迷路に苦手なパターンがなければ十分安定して探索できる．見ていると結構おもしろくて，毎回同じ場所で同じフラつき方をする．ということは苦手なパターンに遭遇すると何回トライしても引っかかるということか．

バッテリ持続試験2

  まず，バッテリがどれくらい持つのか?を調べるにあたって，以下2つの状況を考える必要があるだろう．

• 探索走行のように長くだらだら走行するとき
• 最短走行のように瞬間的に電力が必要なとき

前者については50mAhという容量が，後者については20Cという放電能力が重要になる．

  ハーフマウス決勝の場合は迷路が広いため，競技時間のほとんどを探索に使う．最短走行なんて全てあわせても1分もなく，放電能力で制限されるだろう．そこで，今回はひたすら探索を行った場合にバッテリが何分持つかを調べることにした．

  私のマウスのバッテリ切れしきい値は3.2Vである．1ms周期の割り込みルーチン内でバッテリ電圧を監視し，合計100回程度しきい値より低い電圧を検知したらマウスを止めるようになっている．なにかのはずみで1回検知しただけでは止めない．

  今日はここまで．単発のネタのつもりが，シリーズ化してしまった．

バッテリ持続試験

  大会などでたびたび質問される項目の一つに，「バッテリはどれくらい持つか？」がある．こじまうす7では50mAhというマイクロマウスでは最小クラスの容量のバッテリを使っているので気になるところではある．全日本大会での実績からすると，10分弱は大丈夫ということはわかる．どのくらい余裕があるのか？昨年の大会ではバッテリトラブルで十分な走行ができないマウスも見られたので同じ状況に陥らないようにちょっと調べておいた方がよさそうだ．

．．．すでに試験済みのネタをさもこれから試すかのように書いてみる．

大会レポート

　昨年の大会が終わって２ヶ月経とうというところ，大会レポートがupされましたね．予想以上に詳しいレポートと豊富な動画でとても楽しめます．

　で，私のハーフマウス「こじまうす7」の第5走行．やはり．．．ゴール区画に完全に入ってないのではないか？いや，極地旋回した瞬間に一瞬入ったか？まあこれがどうであれ結果には影響しないのでどうでもいいのだが，かなり気になっていた．

　それよりもずっと気になっているのは，なぜゴール区画の奥まで入らないのかということだった．今回の迷路の場合は奥まで入るかどうかでかなりタイムに差が出ると思う．ゴールが3x3になったのは今回がはじめてとはいえ，もう1区画奥まで入るはずではないのか．．．後になって気づけば，試走中に気づいた他のバグが出ないようにコメントアウトしたのだった．

　それだけではない．なぜあんなに中途半端なところで止まるのか？壁切れを読んでいるのでずれるなら1区画まるごとずれるはずだ．そうではないということは，ゴール付近で何回もチャンスがあるはずなのに，壁切れ検出が全くできていないということになる．帰って来れるということは帰りは読めてるのか．

　まだ調整不足やバグがあるということだ．

新年

  明けましておめでとうございます．本年もよろしくお願いします．
といっても，年が改まってからもう一週間がたつようだ．

  昨年はなんとか新作が間に合い，しかもこれまでで最大の結果を得られた．今まで蓄積してきたものがうまく発揮されたということだろう．

  これも，7月だったか，台風の影響で電車内に閉じ込められた4時間弱のおかげである．あのときに新作の設計がかなり進んだ記憶がある．

  さて，今年はなおのこと時間がないような気がしている．といっても学生なので気がするだけかもしれない．本業の合間にうまくマウスの時間をくい込ませるのがポイントだろう．

  方針としては，基本的には守りの年とする．ここ数年はあまり時間がとれないせいか自分のプログラムがよくわからなくなっている．（特に探索アルゴリズム．自分のマウスの探索ルーチンがよくわからない）そこで，まとめなおしをし，今後の発展の準備をする．

こじまうす7の回路図

  情報のばらまきは昨年末に完了するはずだったが，間に合わなかった．ハーフマウサーを増やすためにも回路図の公開は重要だろう．実際にちゃんと動作しているので致命的な問題はないと思う．

Schematic of KOJIMOUSE7

なんか最大サイズ1600ピクセルに引っかかってちょっと解像度が足りない？まあいいか，面倒だし．