数年前に新調し，プリインストールのwindowsを削除してUbuntuを入れて使っていたが，度重なるディスクの不調についカッとなってSSDの入れ替えをしたのが昨年の大会前であった．そのときにはwindowsとのデュアルブートでLinux Mintをメインに使っていた．
セットアップは苦労したものの問題なく使えていた．が，昨日外出するのに持っていこうと立ち上げると，選択の予知なくwindowsが立ち上がる．．．おそらくwindowsアップデートの際に***.efiファイルが更新され，windowsはlinuxを認識しない（もしくは見て見ぬふりをする）のでlinuxを起動できないのだと思われる．そうか，そういうことをするのか．ならば再度立ち退きいただく他ない．
というわけで，UEFIのもとでデュアルブートなどという危険なことは避け，Linux Mint 17.3をインストール．
マウスの方は進みそうにもない．
昨年も，クラッシュすると衝撃的な動画が撮れます，などと言ってアップロードしたが，今年はそんなもんじゃない．
今年のうちに今年のマウスの問題を確認すべく，全日本大会のときのNVS動画を見ていると，4回の最短走行のうち，直進の距離が合わないためターンがおかしいのが2回，斜め素行中のクラッシュが2回あった．斜め走行の制御は問題ないレベルまで調整したはずなのでなにかおかしいと思って少し確認をしていたときに撮れたのが次の動画である．
なかなか基礎点の高そうな技ではなかろうか．着地の前に撮影停止してしまったのが惜しい．
ではなくて，1G程度の加速でなぜ突然壁に向かって向きが変わっているのか．どうもジャイロセンサがおかしいらしい．中部地区大会で発症した接触不良が再発している．そもそも全日本大会までに再発しなかった方が不思議である．
結局のところ，今年は試走が圧倒的に足りていないということであろう．予選で1位と僅差の2位というのが良すぎる結果であったというところか．
さて，無理を言ってマウス競技日本人トップの方々にパラメータを公開いただいた．というよりも無理矢理引き出した．
クラシックの方はかなり感覚が薄れているが，これは相当に速い．聞き出したからには作らねばならないが，次の一年も時間がないだろうからどうしようか．7号機のときのように大部分共通のマウスとすれば良いだろうか．
ハーフは7回目の大会が終わり，フレッシュマンクラスもできて皆が力を入れるのはハーフサイズ競技へ確実にシフトしている．クラシックはそろそろなくなるかもしれないところであるが，クラシック最高順位は6位だと思うので，競技がなくなる前にこれ以上を狙いたい．
今大会は全日本大会連覇が4で止まったことが一番大きいが，連覇はいつか止まるしこのハイレベルの中4まで積み上げたことの方が不思議である．
実はそれよりもある意味ショックなのは，愛嬌のある目玉と猪突猛進的な走りのあのマウスに完全にBusterされたことかもしれない．決勝の朝，バスの中で宣言されたとおりコソッと書いてある．クラシックはピーコなのでともかく，ハーフは本当に負けた．
来年リベンジせねば．
では，早速，「クラシックの準優勝パラメータを教えてください！」
ハーフマウスが最短走行できなかった原因が不明であった．経路生成は正しいし，仮想走行（タイヤ空転）させると問題なく走る．これまでの経験をもとに考えてもそれらしい原因がはっきりしなかったが，簡単に再現走行をするとおそろしいまでの再現性で引っかかる．
とはいえ，同じパターンで引っかかるのではない．動画のように直進で一区画距離を間違えて壁切れを読む．加速時にスリップして実走行距離が短くなり，壁切れを読んだときに一区画ずれるためである．決勝直後の負けず嫌いの集いで撮影していただいた高速度撮影動画から判断してもこれが原因でほぼ確定である．
これは非常に良くあるミスであり，もちろん対策しているがどこかで間違ったのだろうか．ソースコード中にバグは見つからない．
確率的に読み間違うのではなく再現性は非常に高いので，しっかり調整していれば問題なかったのだろうとは思われる．（一度は調整したはずなのだが．．．）10区画程度の直進でも十分読み間違えるので決勝の迷路特有というわけでもない．しかし，タイヤの回転数は十分追従しているし制御が不安定になるわけでもないにもかかわらず5区画程度加速を続けると半区画くらいずれるということが今まで作ったマウスより大きく，感覚の狂うところである．まだまだマウスは奥が深いようだ．
そして，みんなのブックマーク，優勝機のパラメータが公開された．昨年までのものと見比べても毎年どんどん速くなっていることがわかる．直進は圧倒的に速くなったものの，旋回速度は4年前とあまり変わっていないようだ．こじまうす11は2輪タイプであるので，これくらいの旋回は問題なくこなせる．実際それくらいのターンでも動画のようにきれいに曲がるしピタッと直進動作へ移る．そしてまっすぐ跳ね返る．
決勝が終わり，クラシック，ハーフともに探索は完璧ながら最短走行が全く走らなかった．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす11 | 73.296 | 特別賞 | マイクロマウスクラシック | ぴいこじまうす | 69.608 |
クラシックは秘密のターンをよくわかるように公開してしまう結果となった．最近はほとんど調整していなかったし，フォトセンサなんて夏前に調整したきり一切定数を変更していないが走ってしまうから驚きである．斜め走行の制御が甘いようである．
ハーフは昨晩のデバッグは有効に機能し，試走台では相当高い設定でもかなり安定していたが，本番はやはりそうはいかない．結局はっきりとは原因がわからないが，一区画手前で曲がろうとしつつ壁切れを読むのを待っている状態だったようである．速度を下げても上げても挙動が変わらず，ちょっと何が起きたか想像がつかないが，今年は未だかつてなく調整時間が短かったこともありマウスの状態を把握できていないだけだと思われる．
結果が出なかったが，珍しく後悔する点を思いつかない．予定通り試走会から探索の調整をして決勝までに相当安定したし，最短走行も試走台のレベル（16x16）では十分安定していた．極端に軽いマウスを作ってその特性を知ることもできたし，結果には残らなかったが確実にさらなる高速マウスに向けて経験を積むことができた．
裏は大変だったと思うが，参加者として見れば大会はうまく進行していたし，技術交流等も相当面白かった．趣味とはいえ（趣味だからこそか）競技として本気で取り組んでいる人たちの技術，発想，精神はやはり洗練されていると改めて感じる大会であった．
