今年の大会が終わりすでに2週間が経過したらしい。
試走会前日に調整を試みたものの体力の限界により断念し、まともに走らないかと思ったがマウスは全然問題ないらしく、中部地区大会のときに見られていた重量バランスの問題はなぜか発生せずすこぶる調子が良かった。少し無理目のパラメータで走りきったのでこの上ない結果を残せた。さすがに吸引勢には及ばない。
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス | こじまうす12 | 10.354 | 4位，特別賞 |
今年は技術的にも面白いものがたくさんあり、良い刺激になった。
これでそろそろ3D配線直立ジャイロマウスを引退させたい。番号も13, 14, 15が欠番となり、来年作ると16になるが、4世代分進化させねばならないということか。
昨日考えたロジックには抜けがあり、全然調整できなかった。
大会当日に人が元気である必要はない。かつ、時間とマウスと迷路がある。ならば、当日までに相当量の調整ができる。と考えたわけであるが、その時点ですでに人が元気でない場合を考えていなかった。
で、とりあえず今更だが何を調整すべきか検討中...
太った．マウスが．以上．
5.2g → 5.6g というとそれなりにバランスが崩れるのでちゃんと調整したい．ところが，明日から全日本大会らしい．
人がぐったりしててもマウスが元気に走ればOKという考え方があるらしい．
「残り時間と手元にあるものでどう戦うか」だそうだ．残り時間でいえば試走会まで12時間あるし，手元には動くマウスもPCも迷路もある．
やっぱりそういうことになるのだろうか．
一年前の 壊れたネタ に続き，どうして大会前になると壊れるのか．
今年壊れたのはメインデスクトップPCである．7年前に組んだものなので何かが壊れてもおかしくはないが．．．
電源とマザーボードだけにしても起動しないので，どちらかが原因だが，コンデンサまわりなど見てもおかしなところは目視ではわからない．
直感（というか希望）で電源の方があやしいのでとりあえず電源を買いに走る．
使っていたのは300Wの電源だった．容量としてはこれで十分．
だが，無駄に良いものがほしくなるので高価な電源を買ってしまった．
が，しかし，電源を交換しても症状は変わらない．起動 → 一瞬電圧がかかる → 落ちる → 起動 の繰り返し．スヌーズ目覚まし＋人 の寝起きと似ている．
ということで，マザーボード故障でほぼ確定だが，第3世代core-i5を使える7年前のものなんて近場では手に入らない．
社会人パワーを発揮してCPU，メモリごと新調しても良いのだが，それはまた今後ということで，ネット通販で購入．（左：旧，右：新．）
無事普通に起動した．Linuxなのでライセンスとかめんどくさいことは言われないので何事もなかったかのように使える．そういえば半年前くらいから少し挙動がおかしかったような気はする．
こうして先週は終わった．先週の話だが．
九州地区大会に続いて 宙部 中部地区大会に参加した．さすがに連戦は人の方が疲れる．ロボットは普通に走っていたが．
昨日の太った問題はなんとか重量の変化をロボットに言い聞かせてフィードフォワード項を修正した．そのおかげもあってか，難しい迷路ながらも想定するパラメータで走ることができ，想定以上の順位を獲得．クシの歯構造は一応壁切れで制御しているものの加速度や速度が高いとあまりうまくいかないので，結局スラロームの出口軌道を安定化させるしかなく，ヒヤヒヤする．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス | こじまうす12 | 3.139 | 3位 |
出走台数は相当多かったはずだが運営がスムーズだったので早くに終わり，おかげさまで比較的早めに帰ることができた．平日への影響を最小限に留められそうだ．その最小限がすでに相当．．．
ポイントが付与されたら忘れずに（←フラグ）全日本大会の参加登録をせねば．
