機械研迷路改良

　実際の迷路の路面状態に近づくことを期待して，機械研迷路の床を塗り直した．手伝っていただいた機械研メンバーのみなさん，ありがとうございました．これで土日はマウスの調整作業に入れるでしょう．

　また，やっつけ仕事的に全日本大会の正式エントリーが完了．学生大会と同じテクニカルシートを打ち直すのは大変面倒であった．もっと主催者側と参加者側双方の手間を省く登録方法があればいいんだけど．私の場合は2台だからまだましで，もっと何台もロボットを登録している人はさらに大変なんでしょうね．

　ついでにお願いを．先日の中部地区大会でこじまうすの動画を撮った方がおられましたら，せっかくなのでなんらかの形(youtubeとか)でウェブ上にアップしていただけるとうれしいです．

中部地区大会での収穫

　やはり実際に大会に参加するといろんな意味で収穫があるものである．

・実際の迷路を試走させていただいてわかったこと
機械研迷路とは異なり，粘着による摩擦は非常に小さい．調整をしてみると，モータのフィードバックのゲインが10倍ほど違う．話にならん．よって学生大会に向けてまずはじめに迷路の塗料を塗りなおさなければならない．

・参加者との情報交換で得たヒント
こちらで触れておられる，ADXRS300のselftestの話．もっと前に情報公開していただいていたらしいが，完全にスルーしていた．ドキュメントをよく読めば，ドリフトを劇的に抑えることができうるらしいです．

・貴重な休日として調整をしていて気づいたこと．
本番でもそうだったのだが，今年はなぜかブレーキが効かず，スラローム前に完全にスリップしてしまうことがたびたびあった．やや前重心とはいえ減速の加速度を落としても改善しないことから，簡単にスリップで片付けていい問題ではなさそう．どうも，タイヤ速度が落ちないもんだから，フィードバック制御で無理やり強いトルクをかけようとしたときにスリップすると考えられる．

　さらにログをみながら探っていくと，duty比50%で一定速度の状態からduty比60%とすると5m/s/sで加速するが，40%としても-5m/s/sでは減速しないことがわかった．なぜ?トルクの線形性はないということか?

　電流連続モードからかけはなれているからか?と思ってモータ制御のPWM周期は100kHzとしていたところを200kHzにしてみた．改善せず．20kHzにしてみた．改善した．そういうものなのか．なぜだろうか．MIN5では10kHzくらいと低いのが気になっていたが関係はあるのだろうか?

　理由はわからないながらも，問題のひとつは解決しそうである．毎年中部地区大会では重要な知見が多く得られるが今年も例外ではなかった．学生大会までにすべてを盛り込んで調整するのは困難かもしれない．なんせマウスだけでなく迷路の路面状態も調整する必要があるから．

学生大会にエントリー

間にあわないかと思ったがエントリー完了．昨年は参加できなかった(しなかった)が今年は参加します．

登録システムも進歩していて，ウェブ上でフォームに書き込む形式である．おそらく事務処理が楽になるのだろうと思う．
しかし，私は通学の時間くらいしかエントリーシートを書く時間がないのでちょっと焦った．ファイルをアップロードする形式の方が都合がいいが，主催者側の便宜のためならしかたがない．

次は全日本大会のテクニカルシートである．やはりウェブのフォームに書き込む形式である．参った．
まあ調整の時間を削れば間に合うけど．(違う．このブログを書く時間を削ればいい)

ミニモータのケーブル

こじまうす5では4号機から使いまわしたミニモータ社のモータ1331を使っているが，片方のモータのケーブルが長いので切った．

始めてこのコネクタを使ったころはこのコネクタがどうなっているのかわからず，新しくコネクタを準備する必要があるかと思ったが，実は中身はこんなふうになっている．

ふたをマイナスドライバーなどでこじあけ，ケーブルを必要な長さになるようにセットし直して閉じればよい．

ついでにケーブルの重さを測定．

40mmで0.42gである．想像以上に重たいことが判明．

LQFP64ピンの貼り替え

中部地区大会の2週間前，基板をつくってすぐさま部品の実装．
動作確認をしながらの実装だったが，その途中でマイコン(STM32)が反応しなくなった．
しまった．壊してしまった．VCCとGNDをテスターではかると5オームくらい．CMOSが壊れるとこんな値を示すな，確か．
よりによってマイコンか．64ピンもあるぞ．
予備の部品があればすべてニッパーで切ってはがして実装しなおせばいいが．．．在庫がない．
すぐさまデジキーに発注を考えたが時間がかかりすぎる．納期の早い国内のショップを探すが，1個5000円?納期1週間?論外である．
あきらめかけたが，横においてある試作機に同じ部品が実装されているのが気になる．これを剥がせば．．．
以下が剥がしたSTM32．パッケージはLQFP64ピンである．1本ずつ丁寧にはがす．

曲がったピンを折れないようにできるだけもとに戻し，新作に再実装．
動作は良好．1本だけピンが折れてしまったものの．他のピンで代用できたのでなんとか．

なんとかなったものの，やはりハンダ付け不良が何か所か生じたので新しいものを使うべきではある．

5号機のプリント基板

いまさらだけども，ねむっていた写真を公開．
エッチングによって自作したプリント基板．
コストを抑えられる上に納期を待つ必要もない．
本当は外注したい気もするが，自作することによって学生大会に参加する費用を確保できる．
・表面

・裏面

光源は太陽光．晴れないと作れないのが問題である．
最小線幅0.25mm，ホール0.4mm，ビアは1.0mmだったと思う．
表と裏の位置?本気になれば合う．

中部地区大会2009

　中部地区大会に参加してきました．大会運営の方々が各種工夫をされていたので競技数が多いにもかかわらずスムーズに進行していました．それで私のマウスの結果は，

・マイクロマウス競技

こじまうす5	7秒076
こじまうす2	57秒824

5号機は予期せぬ事態にはならなかったが，まだまだ速くはない．
2号機は．．．探索は全く問題なく完了したが，最短走行ができない．スタートしない．操作方法を忘れたかと思ったが，結局転送したプログラムがおかしかった．機械研では昔マイコンのROMにモニタプログラムを書き込み，RAMにユーザプログラムをロードして動作させていた．今回は，モニタプログラムとユーザプログラムを別のバージョンのコンパイラでコンパイルしたのがまずかったと思う．サーキットまでに両プログラムを書き込み直した．

・支部サーキット競技

こじまうす5	9秒287	準優勝
こじまうす2	12秒144

・その他の参加者の結果

・支部サーキット


・デビュー戦を終えた新型こじまうす5

バッテリは70mAhのリポ2セル．フォトセンサが後ろ向きについているのはいろいろ意味はある(今から意味を持たす)が，斜め前のセンサと組み合わせてマウスの壁に対する傾きを精度よく計測するためにある．

調整二日目

でももう前日である．未解決問題山積み．メモしておく．

• 壁の有無の検知方法．45度センサでは読みにくい．
• タイヤの粘着度合いによる必要トルクの変化．機械研迷路の床を塗り直す必要あり．
• 壁切れ．
• ジャイロセンサ出力のノイズ
• 左側ホイール．きれいにまわらずスリップする．

中でも特にタイヤの路面への粘着がどうにも制御しにくい．現在の迷路ではあまりにも摩擦が大きいが実際の迷路でどの程度の摩擦があるのかチェックするのが今年の中部地区大会での目的になりそう．

探索走行調整開始

　ようやく迷路上を走らせてバグ取りと調整を開始できた．しかし，まだ壁を読み間違える上に，壁をなぎたおしながら進む状態．というか壁が倒れる仕様はとても面倒である．あと一日でゴールまでたどり着けるようになるのだろうか．

エントリー完了

　中部地区大会のエントリー受付のメールが届いた．ちゃんと申込できているようなので安心しました．あとはマウスを動くようにするだけかな．

　勢いでこじまうす2もエントリーしたが，動作確認はいつするのか．それよりも充電器をどこに片付けてあるのかわからない．．．減りつつあるステッパなので遅くてもいいから走ってほしいのだが．

11月21日@つくば

は一体何があるのだろうか．私にとってはもちろんマウスの試走会なのだが，つくばの宿泊地(のうち比較的安いところ)がのきなみ予約で埋まっている．ただでさえ交通費とあわせて「もう1台マウス作れるんじゃ」と思うくらいかかるのに想定以上に宿泊費がかかってしまう．まあ仕方ないけども．

　ふと試走会に参加しなければいいんじゃと思ったが，2年前は試走会に参加しなかったからかどうかはわからないけどゴールまでたどりつけずリタイヤだった．なのでできれば試走会には参加したい．例年はフォトセンサの調整が主な目的だったが，今年は路面に合わせて最適化する必要がある気がしているのでなおさらである．

現状@中部地区大会前

　中部地区大会のエントリー票を書いた．あとは送るだけ．問題はマウスを動く状態までもっていけるかである．まだ迷路を走行させるに至っていない．平日は時間と場所の関係で迷路を広げられないとなると，あとは土曜日しかない．

　直進の様子を見ていて今年思うことは，清水レーシングのタイヤはごみがついていないときはグリップがいい．これは主に粘着による．摩擦が大きく，加速には予想以上にトルクを要する．タイヤの状態によって必要なトルクが大きく変わるが，これはフィードバックで丸め込めなければならない．路面によってゲインを変えなければならないような気がするも，機械研の迷路と中部地区の迷路の路面はまるで異なるので当日にならないと調整ができない．

　発想を変えれば，中部地区大会に参加することで全日本大会に向けて路面との相性や壁の反射率などの情報を入手できるともいえる．毎年そうして速くなってきたではないか．

接触不良

　AD変換した結果の精度が悪すぎる．ジャイロセンサに頼って走行できないどころかフォトセンサの出力も信用できない．ところが，精度がでてないもののそれらしい値を返すのでノイズが強すぎるのだと思っていた．ただ．．．基板に触れたり持ち上げたりしたときに特に値が変動する．

　以上のことを考えてみると接触不良である可能性が高い．しかし，あやしそうなところはすでにチェックしていたつもりだったので解決するのに時間がかかったが，結局マイコンのピンの接触不良だった．

　まあなあ，一度ひっぺがしたLQFP64ピンを使ってるしなあ．当然かなあ．

　いずれにせよ，接触不良はよく起こるわりにはそれが原因だと気づかないものである．

こじまうす2?

　毎年，まだ動くからと思って2号機を出しつづけてきたが，今年は新作に集中するため出さない．
と決めていたが，よそでステッパマウスを作っている人を見ると全日本には持って行こうかと思い出した．先日5号機だけと書いたが迷ってきてしまった．さてどうするかな．締切りまでまだある．

・・・

STM32が熱くなって動かなくなったとか，センサLEDをすべて極性を間違えたとか．．．
今年は大丈夫か．

全日本大会に登録

　全日本大会の登録をした．今年は，マイクロマウスクラシック競技エキスパートクラスに1台だけ(こじまうす5)エントリー．1つの競技，1台のマウスに絞る．（時間と予算の都合で?)

　今年は未だにシルバーウィークの2日間しか迷路を走らせていない．中部地区大会に間に合うかちょっと微妙になってきたが，いままでの経験でカバーしたい．

　ただ，やはり物事は思ったとおりには進まないもので，digikeyではSTM32F103RET6が在庫0で困った．納期は10月3日の納期遅延中となっている．．．