接触不良

　AD変換した結果の精度が悪すぎる．ジャイロセンサに頼って走行できないどころかフォトセンサの出力も信用できない．ところが，精度がでてないもののそれらしい値を返すのでノイズが強すぎるのだと思っていた．ただ．．．基板に触れたり持ち上げたりしたときに特に値が変動する．

　以上のことを考えてみると接触不良である可能性が高い．しかし，あやしそうなところはすでにチェックしていたつもりだったので解決するのに時間がかかったが，結局マイコンのピンの接触不良だった．

　まあなあ，一度ひっぺがしたLQFP64ピンを使ってるしなあ．当然かなあ．

　いずれにせよ，接触不良はよく起こるわりにはそれが原因だと気づかないものである．