直進の姿勢制御：フォトセンサ信号

  前回のものは計測の問題でうまくいかないので，捉え方を変える．角加速度αを操作してフォトセンサ出力sが目標値s0（迷路中央におけるsの値）になるように制御する．

実はこれでも角度θが含まれているので完全ではないが，さしあたってオドメトリで求めたθを与えるか，θ=0とすればうまくいく．k1とk2はなんとなくそれらしい値を計測によりあらかじめ求めておく．

ここ数年のこじまうすでは壁があるとき，ないときともに式(6)で計算したαを与えて制御している．壁があるときはフォトセンサの信号Sを使い，ないときは式(2)でSを計算する．
とりあえずここまで．