間に合わない

さて，探索は基本的にスラローム探索をするわけだが，この場合壁を読んでからスラローム開始までに進行方向を判断する必要がある．

その間わずか18ms．で，16MHzでは姿勢制御にかなり処理時間がかかることもあり，32x32だと間に合わないことが判明．

計算が間に合わない場合は停止するが，そうすると探索に時間がかかりすぎる．

急遽仮想的に探索走行ルーチンを回すプログラムを書き，割り込み内には姿勢制御に相当する処理時間を無意味なループで作って必要な時間を探る．3年前くらいの決勝迷路を探索させてみると一応25msあれば破綻なく計算できることがわかった．スラローム半径を小さく (38 --> 35 mm) し，探索速度は300mm/sに設定．これで，30ms計算時間を確保できる．これでOKなはず．

以上，昨日の話．