今年の大会が終了．ハーフ，クラシックともにほぼ全力．短い時間ながら調整した甲斐はあった．
ハーフでは期待される最高順位3位だと思っていたところ，2位と期待以上であった．他のマウスのトラブルを見ているとマウスはやはり何が起こるかわからない難しさを感じる．直前でバグに気付いて修正したおかげでオートスタートも走ることができ，ベストマウサーとして表彰いただいた．もう一台オートスタートで2回目走行を成功させたマウスがあったが，そういうマウスはやはり安定している．全日本の決勝では安定性が極めて重要．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす12 | 11.054 | 2位，ベストマウサー |
| マイクロマウスクラシック | こじまうす12CL | 12.741 | 11位 |
例年通り寿命の縮まるとても楽しめた大会であった．絶望と感動と希望をありがとうございました．技術レベルが着実に上がっているのを感じた大会だった．
このブログに技術的なことを書く時間がほしい．
強烈な眠気をこらえてデバッグと出走．
クラシックの方はやってしまった．不必要な180度旋回モーションが不安定で探索が満足にできずに最短走行できず．予選落ちかと思いきやぎりぎりで決勝進出．つまり一晩でこのモーションを安定させろという無茶ぶりか．
本命のハーフの方はちょっと微妙なところが残っているものの，ほぼハードの限界で走れる状態になっている．予選迷路でも十分走った．でも３位．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす12 | 3.557 | 3位，決勝進出 |
| マイクロマウスクラシック | こじまうす12CL | 25.223 | 30位，決勝進出 |
マウスパーティでは田代杯で斜め走行千本ノックに挑戦．ほぼ問題ないとはいえ，ほこりがたまったときに制御が効かなくなりクラッシュする点は新規導入のヒヨリ機能でも解決できていない．
相当盛り上がっていたが，本番は明日である．ちゃんと走ってくれるだろうか．
今年は試走会に参加できなかったので自宅で調整した．間に合うわけもなく，例によって徹夜である．時間が経つのは早いもので，夜食のはずのラーメンを食べたのは朝６時だった．
で，バグをたくさん発見したのは収穫であるが，相変わらず安全速度のはずのパラメータでも走れない頻度が高い．ポイントが不足しているので予選では確実に走ってもらわないと困るんだが．
とりあえず睡眠をとって人の方をリフレッシュする．その間に東京に着くはずである．
来週は全日本大会であるので，そろそろマウスの調整を行う．
ソースコードを見ると，例によって謎のパラメータが埋め込まれているが，「苦し紛れの経験定数」ってなんだよ，何年か前の自分よ．何が苦しかったんだろうか．
ログを見て考えた結果，パラメータを増やそうと思ったわけだが，すでに同じパラメータが定義されているようだ．何年か前と発想は同じなのか．無効化されているということは意味をなさなかったということか？
しかし休日は絶望的に頭が回らないので全然作業が進まない．しかも追加しようとしている機能がヒヨり機能なので速くなるわけではないという．．．確実に３位を狙いに行く作戦である．
東北地区大会に参加した．30回の記念大会ということで何かと豪華でした．
今年は宿泊先を確保できなかった上，日頃の消耗戦により体力的にもきついので当日日帰りで参加するつもりだった．が，森永さんの講演があるというので，急遽前日に長井市へ．仕方ないので不用意に突っ込むと危険ではあるが精神と時の部屋を使う覚悟を決めて０泊２日で大会に参加することにした．
おかげでいくつかバグをつぶすことができ，ちょっと調子はイマイチなところも残っているが，結果的にはベストタイムを出せた．が，勝てない．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | マイクロマウス（ハーフサイズ） | こじまうす12 | 4.244 | 2位 | マイクロマウスクラシックエキスパートクラス | こじまうす12CL | 6.952 | (5位) |
|---|
久しぶりに一睡もせず作業したので体力的には相当なダメージを負ったもののこの１日に１年分の調整を行うことができた．（←普段全く調整していないから．．．）
台湾大会はちょっと不完全燃焼感が残ったが，今回は後先考えずにフルに時間を使ったし油断もなかったので本気で戦って結果負けたと言える．
今年の地区大会はすでに半分くらい終了しているらしい．
大会結果を見ていると，なんか様子がおかしい．
さて，明日は山形．
観光の日．まずは普通は訪問することのないところにつれていっていただきました．マウスはけっこううけていたので良かった．
その後故宮博物院と電気街へ．電気街で引っかかるものを発見してしまったので，某マウサーへのおみやげとして購入を即決．実用性はあるので断らずにもらってください．ここから電源をとるとマウスが速くなる．．．とかだったら良いのに．
大会当日を向かえ，不安要素は多数あるものの，どうしようもないので後はとにかく走らせる．と，その前にいつもどおり某国から事情聴取を受けたわけですが．今回は加速度センサのノイズ問題に端を発し，主にスラロームの制御について議論した．
今年はハーフサイズ競技が午前中に行われ，昨日のジャイロセンサの断線問題は再発もせず探索はほぼ完璧に完了したので完全に修復できていたものと思われる．しかし，最短走行があまりにダメで，余裕で走るつもりのパラメータでも1度失敗する始末．結果，速いとは言えない速度で一度走れたのみで2位．後で試走するとターン終了位置が完全にずれている．原因は不明であるが，1年間放置して今年はまだ数時間しか調整していないマシンなのでスリップなのかセンサの調整不足なのか詳細はわからないが，仕方ない．
クラシックは．．．探索でゴールまで行けたものの，ハーフのセンサでは壁が見えないので制御不能で最短走行は記録を残せず．これも仕方ないのか．
大会そのものは競技数が多いにもかかわらず特に遅れもなくスムーズに進行していたように思われるし毎年ながらすばらしいと思う．
| 競技 | ロボット名 | 記録（秒） | |
|---|---|---|---|
| ハーフサイズマウス | Kojimouse12 | 5.387 | 2位 |
| クラシックマウス | Kojimouse12CL | ? | 探索のみ成功 |
今回日本勢が獲得したトロフィーとロボットたち（複数形）．どの競技も優勝を逃してしまった．日本の限界を感じる．たとえアウェーの環境でも想定外とは言わず対処できるのが日本の本来の技術力だと信じているが，そのレベルに乗せ切れていないので負けても仕方ないというところか．
今年も呼んでいただいた台湾大会の出発の前日，というより当日さすがに海外の大会に行くのに動作確認すらしないのはまずかろうと思い，一年分のほこりが蓄積した自宅迷路を掃除するところから作業開始．昨年の機体 こじまうす12 を走らせてみると，明らかに迷路の中心からずれたラインを走る．フォトセンサを調整し直しても改善せず．→モータ関係のパラメータがおかしかったようだ．昨年は普通に走っていたような気がするがどうなっていた？
で，なんとか3時間ほどは睡眠をとって始発に乗り台北へ．
会場はいつものとおりなので，空港からMRTと徒歩で移動．36℃の気温と上り坂は結構応える．
調子よく調整を進め．．．られるわけもなく，路面の違いもあってあまりよくわからないまま試走終了．無難なパラメータなら走るというところで，ちょっと攻めるとほぼゴールまで行けない．
最後に書き換えたパラメータを確認しておこうと思い電源を入れると．．．ジャイロセンサからデータをとれないとエラーを吐いて起動しない．あーやっちまった，おそれていたことが起こってしまった．
昨年苦し紛れに空中配線したところが断線している．こうなる可能性はもちろん想定しているが，修復するにはそれなりの道具と気力が必要である．
持ってきていた0.3mmはんだ＋ルーペ＋刺さるピンセット＋アニキの先端R0.2mm温調はんだごて＋絞り出した気力 でもってなんとか修復．もちろんこんなさらっと書くような簡単な作業ではない！
これで復帰したのだろうか？
一切何もしないまま1年が経過しようとしている．
しばらくバタバタするので，忘れないうちに動くと信じている昨年のマウスを登録しておいた．今年も東北地区大会と全日本大会だけ参加する．ともに前後がいろいろ詰まっているがなんとかここだけは参加しておこう．
今年はついに全くよそのブログ等を見ないモードに入ってしまった．世間の状況が全くわからないが，いずれにしてもちょっとしばらくはどうにもならない．大会当日の楽しみとしておこう．
現状本業のイメージとしては，こんな感じ？ベースライン，ピーク値ともに着実に上昇している．
