東北地区大会

試走会から参加し，Pi:Coの調整を少しは進められたはず．ちゃんと走行したし．

ネット民に監視されていたのでなかなか手を抜けない大会であったが，Pi:CoたちはBusterしたし，ハーフも地区大会スペシャル1stパラメータでなんとかタイムを残せたので十分でしょう．

第28回マイクロマウス東北地区大会，タス(TAS)　（一財）置賜地域地場産業振興センター， 2015年10月11日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス（ハーフサイズ）	こじまうす10	4.944	優勝
マイクロマウスクラシックエキスパートクラス	ぴいこじまうす	12.900	第3位

それより新作を早く作らねば．

PC不調再び

うちのvaioさんはSSD認識できない病を発症したことがあるが，そのときは取り外し，取り付けでなぜか完治したかに見えた．

が，再発した．恐怖の "Operating System Not Found" である．関西地区大会から帰って起動したときに再発し，再び分解することに．．．マウスが調子よいとPCが調子悪くなることはよくあることである．

接触不良も疑われるので一応コンタクトスプレーも使って対処すると，複数回の起動に全て成功する．

しかし，なんとなくS社のSSDが怪しいというか相性が悪いというか気になること，せっかくなのでWindowsと共存させたいことから，倍の容量の同規格SSDを購入．高い！Vaio proの11inchに使うには片面実装であることが必要であるが，なかなか情報がない．その中同じvaio proで動作報告のあるC社のSSDにした．ちなみにオリジナルのものは裏面にも少し部品がのっており，これを避けるようにvaioのメイン基板はくりぬかれている．

で，取り外したSSDも壊れたわけではないと思われるので外付けケースに入れて使う．M.2は選択肢がない上にケースが高い！

問題はここからである．気の迷いでWindowsを復活させようとしたのが間違いであった．リカバリメディアを作成した後すぐに退去いただいたWindows8を再度インストール，8.1に更新，をしようとしたら，やたらと時間がかかる．「こんにちは」などと表示が出るが，もう「こんばんは」の時間である．丸一日かかってOSが使えるようになっただけとは．．．

このままでは来週の東北地区大会で使うPCがない．UEFIに対応したとのことなので，本命のLinux Mint 17.2をインストールするも，はまる．インストール自体は10分もかからず超高速であるが，どうブートされるのか意味不明であり，Linuxを起動できない．Google先生に聞きながら謎の呪文を唱えまくってやっとデュアルブートできるようになった．

さて，開発環境構築しますか．

関西地区大会

なぜ遠方まで参加しに行っているかよくわからないが，参加してきた．

ハーフは試走会で柱に正面からぶつかるルートを作ってしまうことがあるという致命的なバグを発見． 一応修正されたはずである．

大会本番では最終出走であること，それまでのマウスがかなり良いタイムを出していたことから 昨年の全日本大会優勝パラメータを第二走で設定するという 攻めた戦略で走行．やはり昨年のパラメータでは勝てないようなので， 地区大会スペシャルパラメータ（別名：Sapphire撃墜パラメータ）で残り三回を走行． 相手の自滅もあって今回はなんとか勝てた．

Pi:Coは．．．なんかシード権が降ってきました．決勝の５分ルール対策を しないといけないのかと思うと頭が痛い．

2015年度マイクロマウス関西地区大会 立命館大学びわこ・くさつキャンパス， 2015年9月27日

競技	ロボット名	記録（秒）
マイクロマウス（ハーフサイズ）	こじまうす10	4.841	優勝，シード権
マイクロマウスクラシック	ぴいこじまうす	11.428	2位，シード権

設定ミス

クラシックマウス，Pi:Coの話．設定し損なっていたことに気付いた．

台湾大会では試走会のときにキャリブレーション無しでとりあえず走らせてみた．ゴールのない小区画内ではあるが，走る．

とはいえ，台湾の壁は日本と違うという話があるので基準点の再設定を行った．つもりだった．操作はした．しかし，Pi:Coにはパラメータ設定用のROMなどなく，保存されているはずはない．手動でソースコードを書き換える必要がある．

ところが，書き換えた記憶がなく，git diff しても書き換えられた形跡がない．

すなわち，うちのPi:Coは預け荷物として空輸されるとともにいつどこで設定したかわからないフォトセンサの基準点をそのまま使って環境の異なる台湾の迷路を走行したことになる．

少なくともこのPi:Coはpoor robustnessではないようだ．

敗因分析

敗因を真剣に考えるのは久しぶりである．

台湾大会ハーフマウスの優勝はK氏の新作4輪マウスであるが，ちょうど私の9号機のような構成である．しかし相変わらず理解できないほど優れた安定性と速度を有している．

動画から分析するに，ターンで負けている．斜め走行で負けている．そしてK氏の経路は最適ではなく，かなり損をしている．要するに私の現状のマウスでは全くお話にならないということのようだ．

特に斜め走行についてはもしかして3.5m/sで走っているのでは？と思える速さである．今年も吹っ飛ぶのを覚悟で調整する必要がありそうだ．

部品が営業所にあるのだがどうやら休暇らしく受け取れない．．．

台湾大会2015

敗北した．

大会本番．試走はできないので出走まで待つのみであった．

出走は写真の２台．

Pi:Coは最短経路でないとしても二次走行まで成功したので上出来でしょう．よく考えてみるとピーコ杯のときに探索ができるように調整はしたが，二次走行の調整はまだできていない．

ハーフサイズはバグ２個が発動．とはいえ，ほぼ昨年の全日本最高タイムのパラメータで走れた．しかし，それでも三位である．

台湾マイクロマウス大会 (TMIRC2015), 2015年9月20日

競技	ロボット名	記録（秒）
ハーフサイズマウス	Kojimouse10	6.668	第三位
クラシックマウス	P-Kojimouse	〜28.950	<--Score

相変わらず寿命の縮まる白熱した戦いであった．

試走会と小会議

Pi:Coはとりあえず走りそうである．意外にも．

問題は予想通り４輪ハーフマウスである．昨年同様路面の違いがもろに影響する．パラメータを下げないと安定しない．何度も吹っ飛びながら調整を繰り返すもイマイチである．やはり４輪マウスの扱いは非常に難しい．再現性が全くないというわけでもないのでなんとかなりそうなものだが時間切れ．

しかしこれだけぶつかっていて壊れないのはなかなか優秀である．

そして今年追加されたイベントであるマウス小会議で発表した．今日は濃い一日であった．