こじまうす2@学生大会

　学生大会では2年前の全日本大会の予選で使ったプログラムをそのまま書き込んで出走させた.ある程度のパラメータまでは走った.さすがに長い斜め走行で柱に激突したが.走行終了後,いろいろ質問をいただいた.忘れないうちに2号機の情報をメモしておく.

　記録として認定された3回目の走行のパラメータは,
・加速度4m/s/s,最高速2.3m/s
なお,ステッパ駆動電圧は単四ニッケル水素(ENELOOP)8本の9.6Vから昇圧した30Vで,電流は相あたり650mAです.
質量は476g.重心高さはたぶん22mm程度.
ホイールにはエフテックのものを軽量化したもの,タイヤもそのホイール用のタイヤ.特殊なものは使っていない.というよりタイヤは柔らかいと制御が難しくなり,他のタイヤを使うのは諦めた.

　制御に関しては,
・斜め走行中の補正は壁切れのタイミング差を検知して姿勢制御.
・横センサは真横から35度くらい傾けて配置.たぶん壁切れを読むタイミングの都合.
・ジャイロセンサは積んでいない.
・ステッパに送ったパルス数は数えていない.
ステッパではあるものの,DCマウスにかなり近い方法で制御しています.目標速度に応じた周期でパルスを送っており,目標速度=現在の速度としてフィードバックのいらないモータとして扱っているかんじでしょうか.

　動画についてはもし撮られた方がいらっしゃったらウェブ上の見られるところにアップしてもらえると共有できていいのではないかと思います.(理科大とかに期待してます)