全日本学生大会2009

　遅くなりましたが,参加者の皆さん,運営の方々お疲れ様でした.特に運営の方々は,一日で全競技ということだったのでかなり大変だったと思います.マウスクラシックの迷路は,写真のようなかんじで,長い斜めが多く,難易度はかなり高い.(
スタートは画像左端のちょっと欠けているところです.)


　こじまうすの結果は,
・マイクロマウスクラシック競技
こじまうす2　7秒990　準優勝
こじまうす5　37秒804　(探索だけ成功)

・サーキット競技
こじまうす2　11秒???
こじまうす5　リタイヤ

中部地区大会で走れなかった2号機が走れたのは満足.
しかし,わりと本気で調整した5号機がダメダメだった.探索は危なげながらも全面探索成功.最短走行では４回とも同じ場所で引っかかってリタイヤ.以下会場でのできごとを振り返る.

朝9時に会場到着.控え室に行くとまだ試走用迷路がセットされたばかりだった.センサのゼロ点をあわせて1番に試走を開始するも,探索がふらふら.壁を読み間違える.なんとかゴールまでいったので最短走行モードを試す.最低速モードでさえ柱に引っかかってゴールまで行けない.何回やっても行けない.焦る.

　原因を考える.探索,最短走行ともにスラロームで軌道がふくらんでいるのでスリップかな?探索の速度をちょっと落とす.少し安定するも全面探索できる安定度ではない.

　最短走行の調整をしている場合ではなくなったので探索に集中することにする.どうやら,ほんとに壁切れに問題があったらしく,変なところで壁切れを読んだあとにずれる.修正.

　本番.壁切れのバグを取り除いた分探索だけはできた.しかし最短走行はターン後に試走用迷路とおなじような引っかかり方をする.グリップだけのせいではないようである.

　サーキットもほとんど諦めモード.最低速でも走れない.

　その後は控え室の机,電源コンセント,試走用迷路が空いてきたので,調整開始.いつの大会も本番後が(も)勝負である.できるだけ本番壁のデータを持って帰らなければならない.調整というより基礎データの取得に専念する.その中で,ふと確認したくなったのでソースコードを確認.重大な事実に気付く.ジャイロの出力を使っていない.だから走れないのか.

　ここを修正して試走してみる.いままでどおりの安定度.グリップのよくない試走用迷路でも最短走行もちゃんとできる.

　調子にのって速度をあげると柱にクラッシュ.

フレームがかなり曲がっているのがわかりますかね?「アルミフレームって曲がったりしないんですか」って何人かに聞かれたが,曲がりますと言うしかなくなった.しかしこんな局所的に変形するとは思っていなかった.ただし,実はアルミだから変形しただけで済んだわけで,カーボンだったら割れていただろう.その点については狙いどおりである.

　結局,行きの新幹線の中で書き換えた部分のせいで走れなかった一方で,本気になって調整したおかげで自分のマウスの挙動が少しわかってきた.次は確実に5号機で決勝に出られるようにしよう.そのためにシードを棄権したわけだし.