フォトセンサ出力のリニアライズ

　フォトセンサ出力は一般に壁との距離とリニアな関係ではない.普通は壁が近づくにつれて急激に大きくなる.まあだからどうということはなく迷路中心における値だけわかっていればテキトーにゲインを調整すれば走れるとは思う.でもなんか嫌.

　私の場合は,フォトセンサ出力のAD変換値s0に壁の反射率Rを考慮して
　　　　s1 = s0 / R
を計算し,あらかじめ作成しておいた,s1→壁との距離d　のテーブルを使って距離に変換する.通常テーブルを使うと特定の壁に対してしか使えないが,反射率を考慮して補正した(正規化した)値s1を使っているから問題ない(と思う).大会に行ったときには反射率Rだけ迷路中心におけるセンサ値に基づいて計算すればOK.

　一応その効果を確認するために,学生大会のときの試走迷路で計測してみた.壁とやや傾きをもたせた状態で直進させ,1mmごとにセンサ値を取得した.sはAD変換値,dはテーブルを使って変換した距離.機械研の壁を使って作成したテーブルを使ってもそれなりにリニアライズされているようである.

　

　学生大会の帰りに新幹線の中で作ったグラフをいまごろになってようやく貼ることができた.

　ところで,15日は中部地区の月例会で試走会だと伺ったように思いますが,時間等の情報はありますでしょうか?