全日本大会2013

今年の全日本大会が終わりました．参加者，スタッフのみなさんお疲れ様でした．

23日の予選はクラシックはこじまうす7CLがシード権を持っていたので出走なし．ハーフマウスはこじまうす7はシード権を持っていたので出走なしでしたが，新作こじまうす9を予選通過させるべく走らせました．詳細は後日書きますが，これがどうしようもなく不調で探索しかできず，予選落ちだと思ったのですが，今年は予選通過タイムが例年より遅く，本当に運良く予選を突破できました．

予選（23日）

競技	ロボット名	記録（秒）
ハーフサイズ	こじまうす9	21.324	予選通過

24日決勝は，クラシックは速く走るという観点からは迷路の難易度が高く，最短走行をできないマウスが多かったこともあり，こじまうす7CLはそれほど速いパラメータで走りきったわけではありませんが，6位入賞と良い結果でした．

ハーフサイズは前日の不調原因を解決できていたので探索の途中でこけたものの，重ね探索の結果おそらく真の最短経路を走ることができ，しかも高いパラメータで走りきったので非常に良いタイムが出ました．今年も優勝でき，これでハーフマウス3連覇となりました．

決勝（24日）

競技	ロボット名	記録（秒）
クラシック	こじまうす7CL	10.844	6位入賞
ハーフサイズ	こじまうす9	7.124	優勝，ニューテクノロジー賞

全日本大会試走会

いよいよ前日になりました．

こじまうす9の調整を行ったわけですが，なぜかフル迷路（といっても16x16なので予選のフルに過ぎないのですが）で走らせると調子が悪い．というより電源投入時から調子が悪い．電源LEDは点くのにレギュレータ後のLEDが点かない．当然マイコンも起動しない．

よぉく見てみると写真のようにちゃんと半田付けできていない部分を発見．これが原因だといいんですが．．．

自宅に戻り落ち着いて考えてみると，途中よかれと思って書き換えた部分がバグになっていることに気付いたりまだまだこの機体は掴みきれないことが多いですね．

調整中（3日前）

バグっぽい動きはほとんどなくなり，予選程度の迷路なら探索走行，最短走行ともに問題なく走れそうになってきました．ところが，やはりあの巨大な決勝迷路を考えるとまだまだという気がします．

今年は4輪なので直進の速度は高められる可能性があります（まだ評価していない．．．）が，ターン速度は遅くなってしまいました．特に45度ターンは現状1割近く低下しています．

調整中（4日前）

マウスの調子がよくなるに従い，製作者の調子は．．．

マウスの調子がよくなっているだけましである．実はリセット病っぽい症状が数回出ていますが．．．

こんなターンばかりの迷路を走らせているとゆううつになる．が，これくらいを走れないと本番で記録を残せない．これでも実はスローで見ると帰りの最後は相当ふらふらです．

そろそろ探索走行の安定化を図ろうかと思って探索させて見たら，見事にゴールまでたどり着けない．変なスラローム旋回をしたり，スラローム開始位置が致命的におかしかったり．．．調整というよりデバッグをする必要がありそうです．

調整中（６日前）

６日前というとまだ日がありそうですが，実質もうほとんど時間がありません．探索は後回しにして最短走行用の調整をひたすら行うもまだ完成せず．

かなりよくなりましたが，45度ターンの難易度が高く未完成．他のターンもどうも成功率が低くもう少し検討の必要がありそうです．

ところで，昨日のオペアンプの件，4つと書きましたがエンコーダにも使っていたので6つでした．54mA消費ですか．オペアンプだけで1C放電．．．

調整中（7日前）

今日，痛い設計ミスを発見した．

こじまうす9のフォトセンサはフォトダイオード＋オペアンプの構成にしたが，オペアンプがひとつあたり9mA食う．4つあるので，36mAも食う．以前から電流が流れすぎていることは把握していたが，オペアンプが消費していたとは．

実はそれに加えてマイコンのポートをひとつ壊してしまっていて，常時20mAくらい余分に流れている．合計50mA以上想定より多く消費していることになる．バッテリ切れというオチにならなければ良いが．．．

走行の方は，ターン速度があがらない．4輪なのでやはり旋回が苦しく，スラロームモードに入ってから実際に旋回するまでに時間がかかりすぎる．4輪に適したスラロームを考案すべきだろうがさすがにそんな時間はない．

夢

こじまうす9が完走すらできずに予選落ちする夢を見た．起きる前から休日マウスモードに入っているようだ．

調整中（10日前）

とうとうあと10日で全日本大会予選である．中部地区大会以降，Maker Faireと国際ロボット展でデモ走行をしていたりで新作の調整はあまり進んでいない．デモで相当回数走らせたおかげで旧作のマイナーなバグを2個ほどつぶせたのはよかったが．

といってもなんとかスラローム旋回の目処は立ったので大きな問題は解決した．しかし，デモをしていてこじまうす7の安定度の高さを改めて感じた．これと同等の安定度がないとハーフ決勝のフルサイズ迷路では十分な記録を残せない．と考えるとまだまだである．

調整中

なかなか時間がない中，こじまうす9の調整を進めている．といっても中部地区大会から走行レベルはほとんど向上しておらず，デバッグと様子見くらいしかできていない．

4輪は予想以上に難しく，探索走行の遅いターンをあわせると旋回半径の大きい速いターンがあわず，速いターンにあわせると逆があわない．ターンの種類ごとにパラメータをわければよいのかもしれないが，面倒なので避けたい．

とにかくこじまうす7の安定度と走行性能を確保しないと使えないので相当ハードルは高い．