INTの戦い

さて，ここに不吉な宣伝がありますが，うちのピーコはようやく各ハードウェアを動かす関数群ができあがったところです．プレ大会は完走ヤッター！のレベルではないのか？がんがん走らせている人もいるのでそうはいかないか．

最近はSTM32ばかり使っていたのでルネサスマイコンは慣れていません．とはいえ，H8を使っていたので概要はわかっているし，ドキュメントは日本語なのでサラーっと読めば使い方はわかる．問題は，FPUを持っていないのでfloat型を使うと遅いこと．こじまうす10の16MHzに比べればなんと3倍の48MHzというのは強力だがそれでも処理を加えていくと厳しくなると思われる．

仕方ないので整数型で全て書くわけであるが，オーバーフローなど気を配ることが増えるのでここからの制御プログラム構築は大変だろう．物理量ベースで制御を組むのがあたりまえになってきたマイクロマウスにおいて浮動小数点を扱えないのは時代遅れ感がある．