INTの戦い：敗北

さて，ピーコのSH-7125にはFPUがないので，整数型で組むことを決めたわけであるが，早くもあきらめてしまった．

過去のプログラムを見返すと，2009年のこじまうす5までは整数型で全て組んでいたようである．2009年の大会後，12月にFPUのないSTM32F1でfloat型で組めるか試し，なんとかなることを確認した．それからずっとfloat型で制御を組んでいる．

それから5年以上経過しており，プログラムの骨格は変わっていないが様々な補正機能を導入してきた．これを整数型に書き換えるのは並大抵の作業ではない．よって，SH-7125の処理性能に期待してfloat型のまま移植を進めることにした．制御周期が1msは不可だとして，5msくらいまで長くなってしまったらどうしようかと危惧するところではあるが．