リンク追加

スリップ角に関する話題はそのうち続きを書くことにして，今回はブログ紹介をします．

昨年の中部地区大会のロボトレース競技になんか変な（ユニークな）動きをするロボットがいましたよね．これですね．

このロボットは全日本大会には参加せず惜しむ声がちらほら聞こえていましたが，彼はまたおもしろそうなものを作っていますので要注目ですよ．というわけで，ブログへのリンクを追加しました．

スリップ角

スリップ角に関する情報を教えてほしいという要望がありましたので， 数回にわたって書きたいと思います． ただし，日本語で書きますのでご了承ください．(Japanese sentences here were tuned for "google translate".)

まず，オドメトリによってマウスの位置を推定していることを前提とします．つまり，
x = v × cos(θ_m) × dt
y = v × sin(θ_m) × dt

x, y: マウスの座標
v: マウスの速度
θ_m: マウスの進行方向の角度
dt: 制御周期（位置更新間隔）

この方法で計算した場合，高速ターンでは正確な自己位置推定ができません．その主要因はタイヤの変形によって生じるスリップ角だと考えています．スリップ角とは，タイヤの向きとマウスの進行方向の角度差です．低速ターンでは，両者は同じ向きなので，スリップ角はゼロです．しかし，遠心力が強くかかる場合にはタイヤの向きにマウスは進みません．

そこで，スリップ角を考慮してθ_mを見積もることが重要です．続きは次回．

関西地区大会

関西地区大会に参加しました．

クラシックはまあ，段差に勝てずハードウェアの弱さが出た結果に．．．

ハーフは路面の状態がよく，経路に長い直線がないのでジャイロの不具合が出ることもなく非常に調子良く走りました． 昨年の最高速ではやはり今年は勝てないようで，あまり使うことを想定していないパラメータで勝負してなんとか優勝． さすがにはじめて迷路を走るロボットに負けるわけにはというところですね．

競技	ロボット名	記録（秒）
クラシック	こじまうす7CL	52.416
ハーフマウス	こじまうす7	3.756	優勝，シード権

昨年より速いパラメータ．帰りにこけてますが．

試走会

関西地区大会前日の試走会に参加しました．バグが見つかったり持病のジャイロ不具合が出たりで順調ではありませんが，時間いっぱいわりと真剣に調整してなんとかごまかせるレベルに押さえ込めたでしょうか．

一番怖いのは段差．引っかかったらあきらめます．

最後に斜めの走行テストをしましたがあまり速度を上げると走れず残念．たまにはNG動画をアップします．

関西地区大会試走会前日

明日は試走会ですね．今のところ私のマウスも動作していますし楽しみですね．

わざわざ京都まで行くのは遠いのですが，大会に参加するとやる気が出るので重要です．

ところで，マイクロマウスはかなり技術的なことに対してオープンでその製作過程がブログで紹介されることはよくありますが，中でもRTのブログは詳細に記録されているので良いですね．こういうのもモチベーションアップにつながるので重要です．

ジャイロセンサの調整

懸案事項であったジャイロセンサの比例係数を適切に設定しようと試みた．

とはいっても，実際にはじめてみると走行速度によって回転角が違う．もちろん左右によっても違う．走行中に零点がドリフトしているのか，高速になると電源電圧が不安定になるのか，センサの出力が非線形なのかなど原因はいろいろ考えられるが問題の切り分 けができない．

結局，AD変換で得られた値から角速度を計算するときに非線形性を考慮して二次の多項式で変換することにした．また定数が増えてしまったが結果はなかなか良く，低速から高速まで角度を精度よく得られるようになった（と思う）．いろいろな迷路パターンを走ってみないとよくわからない．

とりあえず，昨年の水準で走れることを確認できた．しかしタイヤが劣化しているのかどうもグリップが落ちているような気がする．

マイクロマウス関西地区大会参加登録

関西地区大会の申し込みを完了した．新作はまだ設計段階なので古い機体で登録した．

先日の合宿のときにジャイロセンサーの信頼性が低下していて高速走行が安定しないことがわかった．ちょっと真剣に調整してみることにする．